Ngân hàng câu hỏi môn học Robot công nghiệp

Cùng tham khảo tài liệu "Ngân hàng câu hỏi môn học Robot công nghiệp", tài liệu này gồm 2 phần: lý thuyết và bài tập nhằm giúp bạn hệ thống lại các kiến thức về Robot công nghiệp.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Ngân hàng câu hỏi môn học Robot công nghiệpBộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp NGÂN HÀNG CÂU HỎI MÔN HỌC: ROBOT CÔNG NGHIỆP (Biên soạn: Bộ môn Cơ điện tử) PHẦN I: MỘT SỐ VẤN ĐỀ LÝ THUYẾTCâu 01 Định nghĩa robot, robot công nghiệp, tay máy? và roboticCâu 02 Các quan điểm phân loại robot công nghiệp, các dạng hệ quy chiếu sử dụng trênrobot công nghiệp?Câu 03 Trình bày ràng buộc trực giao với hệ toạ độ đề các, ứng dụng của ràng buộc trựcgiao trong mô tả hướng tối thiểu ?Câu 04 Làm rõ các khái niệm sau: Bậc tự do, bậc tự do thừa, bậc tự do trùng, công thức tính bậc tự do; - Vùng làm việc (Vùng với tới và vùng định hướng được); - Hệ số phục vụ; - Độ cơ động; - Độ chính xác, độ chính xác lặp lại. -Câu 05 Sơ đồ cấu trúc chức năng của robot công nghiệp và các mô đun cơ bản, giải thíchnhiệm vụ của các Block trên sơ đồ?Câu 06 Thế nào là một sản phẩm cơ điện tử, mức độ tích hợp của một sản phẩm cơ điệntử, cho một ví dụ trong công nghiệp?Câu 07 Cơ sở mô tả vị trí và hướng của một vật rắn trong không gian tọa độ Decac bằng matrận thế 4 x 4, giải thích ý nghĩa các ma trận con trong ma trận đó ?Câu 08 Phương pháp mô tả động học hệ nhiều vật trong không gian ba chiều?Câu 09 Quy ước bàn tay phải và dấu của tham số trong biến đổi các hệ toạ độ động? -1-Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệpCâu 10 Mô tả của một điểm trong không gian làm việc và trong không gian khớp, phươngpháp mô tả quỹ đạo là đường cong không gian?Câu 11Trình bày phương pháp mô tả vị trí và định hướng của một khâu bất kỳ trên cánh tayrobot (Việc mô tả tiến hành trong hệ quy chiếu cơ sở)Câu 12 Quan hệ thuận nghịch giữa hai bộ số liệu động học mô tả cùng một điểm trongkhông gian công tác và không gian khớp.Câu 13 Các cơ sở toán học xây dựng bài toán động học ngược (phương pháp chuyển vị xoắnliên tiếp, phương pháp biến đổi phương trình véc tơ vòng kín).Câu 14 Những điểm cần lưu ý khi giải bài toán động học ngược bằng phương pháp giải tích(Các đặc điểm riêng về kết cấu, cách nhận biết khớp đặc trưng...).Câu 15 Kể tên một số phương pháp số giải bài toán động học ngược robot và nội dungchính các phương pháp đó.Câu 16 Phân biệt nghiệm toán học và nghiệm điều khiển trong bài toán động học ngược củarobot.Câu 17- Trình bày mô tả hướng tối thiểu Euler, bộ góc (Z, Y, Z).- Phân biệt mô tả quỹ đạo trong không gian công tác và không gian khớp. Cho ví dụ cụthể.Câu 18- Trình bày mô tả hướng tối thiểu RPY.- Phương pháp mô tả vị trí và định hướng của hệ vật rắn gồm nhiều khâu liên kết vớinhau qua các khớp động.Câu 19So sánh sự giống nhau và khác nhau giữa phép quay Euler và phép quay RPY. ?Câu 20 -2-Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệp Các phương pháp mô tả hướng tối thiểu (MRO), trình bày phương pháp EUL làm vídụ, có bao nhiêu bộ góc EUL có thể xây dựng được, liệt kê?Câu 21 Trình bày sự hình thành các ma trận quay, khái niệm cosin chỉ phương? Trên cơ sở đóxây dựng các ma trận quay cơ bản. Quan hệ tương đối trong biến đổi hệ quy chiếu vàvật thể?Câu 22 Trình bày quy tắc DH và các trường hợp đặc biệt của quy tắc này, lấy ví dụ minhhoạ cho từng khả năng?Câu 23 Ma trận biến đổi DH tổng quát và các dạng đặc biệt ứng với khớp quay, khớp tịnhtiến, trục khớp song song và giao nhau?Câu 24 Mỗi một bảng DH cho trước có mô tả duy nhất một cấu trúc robot không? Cho ví dụrobot 3 bậc tự do minh hoạ?Câu 25 Công thức mô tả phép quay quanh trục bất kỳ trong không gian?Câu 26 Các tính chất đặc biệt của ma trận quay? Khái niệm hệ toạ độ đồng nhất và toạ độđề các, vai trò của cách biểu diễn biến đổi trong toạ độ đồng nhất?Câu 27 Phương trình động học thuận, trình tự xây dựng, số lượng phương trình tối thiểucần quản lí, ý nghĩa?Câu 28 Bài toán động học ngược, mô tả, ý nghĩa, phương pháp giải, điều kiện chọnnghiệm?Câu 29 Các dạng phương trình lượng giác cơ bản cho phép chọn nghiệm tin cậy trong bàitoán ngược, hàm atan2 và ý nghĩa của nó?Câu 30 Quy tắc xác định hệ toạ độ động gắn với bàn kẹp? Các kết cấu khớp cho phép chọntrục z là trục tiếp cận vật thể, các kết cấu khớp cho phép chọn trục x là trục tiếp cậnvật thể? -3-Bộ môn: Cơ Điện Tử Ngân hàng câu hỏi môn: Robot công nghiệpCâu 31 Mô tả phương trình vòng véc tơ ảo, trường hợp đơn giản nhất và phức tạp nhất củaphương trình này?Câu 32 Trình bày quan hệ chuyển trục tổng quát dùng trong nhận dạng quỹ đạo công tác khikhông mô tả t ...