Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 5 - TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng 'Cơ sở tự động - Chương 5: Đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển' cung cấp cho người học các kiến thức: các tiêu chuẩn chất lượng, sai số xác lập, đáp ứng quá độ, các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng quá độ, quan hệ giữa chất lượng trong miền tần số và chất lượng trong miền thời gian. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 5 - TS. Huỳnh Thái Hoàng Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều ề khiển ể tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí 9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chöông 5 ÑAÙNH GIAÙ CHAÁT LÖÔÏNG HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2 Noäi dung chöông 5  Cacc tieu Caù tieâu chuan chuaån chat chaát löôï löôngng  Sai soá xaùc laäp  Ñaùp öùng quaù ñoä  C ùc tieâ Caù i âu chuaå h ån toáái öu hoù h ùa ñaù ñ ùp öùùng quaùù ñoä ñ ä  Quan heä giöõa chaát löôïng trong mieàn taàn soá vaø chaát löôïng trong mieàn thôøi gian 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 3 Caùc tieâu chuaåån chaáát löôïng 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Sai soá so xac xaùc laäp yht(t) exl r(t) Y(s) Yht(s) (t) e(t) exl t 0  Sai soá: laø sai leäch giöõa tín hieäu ñaët vaø tín hieäu hoài tieáp. e(t )  r (t )  yhth (t )  E ( s )  R( s )  Yhth ( s )  Sai soá xaùc laäp: laø sai soá cuûa heä thoáng khi thôøi gian tieán ñeán voâ cuøng g. exl  lim li e(t )  exl  lim li sEE ( s) t 0 s 0 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Ñaù Ñap p öng öùng quaù qua ñoä: Ñoä vot voït loá lo  Hieän töôïng voït loá: laø hieän töôïng ñaùp öùng cuûa heä thoáng vöôït quaù giaù tròò xaùc laääp cuûa noù. g y(t) y(t) voït loá ymax ymax yxl yxl yxl cxl khoâng voït loá t t 0 0  Ñoä voï vott lo: loá: (Percent of Overshoot – POT) la laø ñaï ñaii löôï löôngng ñanh ñaùnh gia giaù möùc ñoä voït loá cuûa heä thoáng, ñoä voït loá ñöôïc tính baèng coâng thöùc: ymax  y xl POT   100% y xl 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6 Caùc tieâu chuaån chaát löôïng Ñaù Ñap p öng öùng quaù qua ñoä: Thôi Thôøi gian qua quaù ñoä – Thôi Thôøi gian leâ len n  Thôøi gian quaù ñoä (tqñ): laø thôøi gian caàn thieát ñeå sai leäch giöõa ñaùp öùng cuûa heää thoáng vaø g giaù tròò xaùc laääp cuûa noù khoâng vöôïït q quaù %. % thöôøng choïn laø 2% (0.02) hoaëc 5% (0.05)  Thôøi gian leân (tr): laø thôøi gian caàn thieát ñeå ñaùp öùng cuûa heä thoáng taêng töø 10% ñeáán 90% giaù trò xaùc laäp cuûa noù. y(t) y(t) (1+)cxl cxl cxl (1) cxl 0.9cxl ...