Bài giảng Động lực học và điều khiển Robot - Chương 1: Giới thiệu - TS. Phan Tấn Hùng

Bài giảng Động lực học và điều khiển Robot - Chương 1: Giới thiệu cung cấp cho các bạn sinh viên những kiến thức cơ bản vềlịch sử phát triển rô bốt, các cấu trúc rô bốt, giới thiệu phương pháp mô phỏng rô bốt, các phép biến đổi của hệ tọa độ, động học vị trí, động học vận tốc. Mời các bạn cùng tham khảo để nắm bắt nội dung chi tiết của bài giảng.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Động lực học và điều khiển Robot - Chương 1: Giới thiệu - TS. Phan Tấn HùngTrường ĐHBK tp HCM Khoa Cơ Khí Bộ môn Cơ Điện Tử MÔN HỌC ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT Giảng viên: TS Phan Tấn Tùng Chương trình cao học chuyên ngành Cơ Điện Tử 2010 1Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Tổng số Lý thuyết Thực hành Tiểu luận 60 tiết 45 9 6 TT Phương pháp đánh giá Số lần Trọng số (%) 1 Bài tập tại lớp 6 10% 2 Chuyên cần - 10% 3 Kiểm tra giữa kỳ - - 4 Thực hành thí nghiệm - - 5 Tiểu luận, thuyết trình 1 30% 6 Thi cuối học kỳ 1 50% 2Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Chương trình Chương 1: Giới thiệu Chương 2: Động lực học robot Chương 3: Hoạch định quĩ đạo robot Chương 4: Điều khiển robot Chương 5: Cảm biến và thị giác robot 3Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Tài liệu tham khảo [1] John J. Craig, Introduction to robotics – Mechanics and Control, Addison Wesley Longman, 1989. [2] J.M. Selig, Introductory Robotics, Prentice Hall International, 1992. [3] Phạm Đăng Phước, Robot công nghiệp. 4Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Chương 1 : Giới thiệu 1.1 Lịch sử phát triển rôbốt 1.2 Các cấu trúc rôbốt 1.3 Giới thiệu phương pháp mô phỏng rôbốt 1.4 Các phép biến đổi hệ tọa độ 1.5 Động học vị trí 1.6 Động học vận tốc 5Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 1.1 Lịch sử phát triển •Định nghĩa: Robot là một thiết bị tự động được đặt cố định hay di động, có thể liện kết với nhiều thiết bị tự động khác, có thể lập trình được để thực hiện các chức năng, thao tác trong các quá trình sản xuất. • Lịch sử : Mỹ 1950 – Anh 1967 – Nhật 1968 – Đức 1971 – Pháp 1972 – Ý 1973 ….. 6Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 7Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 8Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 9Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 10Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 11 Robot cố định trong dây chuyền sản xuấtĐộng lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng1.2 Các cấu trúc robot Robot có cấu trúc động học vòng hở 12Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Robot có cấu trúc động học vòng kín 13Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng Robot dây 14Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng 15Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng1.3 Mô phỏng robotMục đích:+ Kiểm tra hoạt động robot+ Khảo sát luật điều khiểnCác phần mềm mô phỏng+ MatLab+ Phần mềm của ABB+ Easy Rob……. 16Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng1.4 Phép biến đổi hệ tọa độ:Qui tắc bàn tay phải 17Động lực học và điều khiển robot TS Phan Tấn Tùng z x y •Vị trí của vật thể trong không gian X xác định bởi 3 giá trị Z X,Y,Z toạ độ X,Y,Z và 3 ψ φ góc chỉ phương ψ, θ, φ θ Y Vị trí vật thể trong không gian ...