Bài giảng Robot công nghiệp (7 chương)

Bài giảng Robot công nghiệp cung cấp cho người học các khái niệm cơ bản, nền tảng cơ học – cơ khí trong kết cấu robot; điều khiển robot; ứng dụng robot.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Robot công nghiệp (7 chương)Nộidungmônhọcgồmbaphần1.Cáckháiniệmcơbản,nềntảngcơhọc–cơkhítrongkếtcấurobot.2.Điềukhiểnrobot.3.Ứngdụngrobot.Tàiliệuthamkhảo:1.Modernlingandcontrolrobotic.2.Roboticcontrol.3.Robotvàhệthốngcôngnghệrobothoá.4.Kỹthuậtrobot.5.Robotcôngnghiệp.Cáclĩnhvựccóquanhệchặtchẽ:1.Toánhọccaocấp.2.Cơlíthuyết.3.Cơhọcmáy.4.Kỹthuậtđiềukhiển.5.Độnghọcvàđộnglựchọcmáy.5.Côngnghệthôngtin.Chương1:Cácvấnđềcơbảnvềrobot.(3tiết)1.1.Cáckháiniệmcơbảnvàphânloạirobot:1.1.1.Robotvàrobotic: TheotiêuchuẩnAFNORcủapháp: Robotlàmộtcơcấuchuyểnđổitựđộngcóthểchươngtrìnhhoá, lậplạicácchươngtrình,tổnghợpcácchươngtrìnhđặtratrêncác trụctoạđộ;cókhảnăngđịnhvị,dichuyểncácđốitượngvậtchất; chitiết,daocụ,gálắp…theonhữnghànhtrìnhthayđổiđãchương trìnhhoánhằmthựchiệncácnhiệmvụcôngnghệkhácnhau. TheotiêuchuẩnVDI2860/BRD: Robotlàmộtthiếtbịcónhiềutrục,thựchiệncácchuyểnđộngcó thểchươngtrìnhhóavànốighépcácchuyểnđộngcủachúngtrong nhữngkhoảngcáchtuyếntínhhayphituyếncủađộngtrình.Chúng đượcđiềukhiểnbởicácbộphậnhợpnhấtghépkếtnốivớinhau, có khả năng học và nhớ các chương trình; chúng được trang bị dụng cụ hoặc các phương tiện công nghệ khác để thực hiện các nhiệmvụsảnxuấttrựctiếphaygiántiếp.TheotiêuchuẩnGHOST1980:Robotlàmáytựđộngliênkếtgiữamộttaymáyvàmộtcụmđiều khiểnchươngtrìnhhoá,thựchiệnmộtchutrìnhcôngnghệmột cáchchủđộngvớisựđiềukhiểncóthểthaythếnhữngchứcnăng tươngtựcủaconngười.Bêncạnhkháiniệmrobotcòncókháiniệmrobotic,kháiniệmnàycó thểhiểunhưsau:Roboticslàmộtnghànhkhoahọccónhiệmvụnghiêncứuvềthiết kế, chế tạo các robot và ứng dụng chúng trong các lĩnh vực hoạt độngkhácnhaucủaxãhộiloàingườinhưnghiêncứukhoahọc kỹthuật,kinhtế,quốcphòngvàdânsinh.Roboticslàmộtkhoahọcliênnghànhgồmcơkhí,điệntử,kỹthuật điều khiển và công nghệ thông tin. Nó là sản phẩm đặc thù của nghànhcơđiệntử(mechatronics).1.1.2.Robotcôngnghiệp:Mặcdùlĩnhvực ứngdụngcủarobotrấtrộngvàngàycàngđược mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng đựoc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đếnrobotngườitathườngliêntưởngđếnrobotcôngnghiệp. Lĩnhvực 1985 1990 Hàn 35% 5% PhụcvụmáyNCvàhệthốngTĐLH 20% 25% Đúc 10% 5% Lắpráp 10% 35% Phunphủ 10% 5% Sơn 5% 15% Cácứngdụngkhác 10% 10%Robotcôngnghiệplàmộtlĩnhvựcriêngcủarobot,nócóđặctrưng riêngnhưsau:LàthiếtbịvạnnăngđựocTĐHtheochươngtrìnhvàcóthểlậptrình lạiđểđápứngmộtcáchlinhhoạtkhéoléocácnhiệmvụkhácnhau.Đượcứngdụngtrongnhữngtrườnghợpmangtínhcôngnghiệpđặc trưngnhưvậnchuyểnvàxếpdỡnguyênvậtliệu,lắpráp,đo lường.Docóhaiđặctrưngtrênnênrobotcôngnghiệpcóthểđịnhnghĩa nhưsau:TheoViệnnghiêncứurobotcủaMĩđềxuất:RBCNlàtaymáyvạnnăng,hoạtđộngtheochươngtrìnhvàcóthể lậptrìnhlạiđểhoànthànhvànângcaohiệuquảhoànthànhcác nhiệmvụkhácnhautrongcôngnghiệp,nhưvậnchuyểnnguyênvật liệu,chitiết,dụngcụhoặccácthiếtbịchuyêndùngkhác.HaytheođịnhnghĩaGHOST25686–85nhưsau:RBCNlàtaymáyđượcđặtcốđịnhhaydiđộng,baogồmthiếtbị thừahànhdạngtaymáycómộtsốbậctựdohoạtđộngvàthiếtbị điềukhiểntheochươngtrình,cóthểtáilậptrìnhđểhoànthànhcác chứcnăngvậnđộngvàđiềukhiểntrongquátrìnhsảnxuất.Trongmônhọcnàychỉđisâunghiêncứuvềrobotcôngnghiệptrên cáckhíacạnhphântíchlựachọnsửdụng,khaithác…1.2.Cáccấutrúccơbảncủarobotcôngnghiệp:1.2.1.Cấutrúcchung:MộtRBCNbaogồmcácphầncơbảnsau: Tay Máy: (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúnghìnhthànhcánhtay(arm)đểtạocácchuyểnđộngcơbản, Cổ tay (Wrist) tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay (Hand) hoặc phầncôngtác(EndEffector)đểtrựctiếphoànthànhcácthao táctrênđốitượng. Hệthốngcảmbiến: gồmc ...