Bài giảng Kỹ thuật robot - GV. Nguyễn Hoàng Long

Bài giảng kỹ thuật robot với mục đích trang bị cho học viên, sinh viên những kiến thức cơ bản về robot và kỹ thuật robot qua đó xây dựng những nền tảng kỹ thuật cần thiết cho hoạt động công tác sau này của các bạn học viên, sinh viên. Bài giảng giúp các bạn nắm bắt được các khái niệm cơ bản, các mảng kiến thức về cơ học, cơ khí qua đó vận dụng nghiên cứu các kết cấu cơ khí của tay máy, phương pháp nghiên cứu động học và động lực học tay máy,cơ sở động học, động lực học vật rắn, động học thuận robot công nghiệp, các mảng kiến thức về điều khiển cũng như hiểu và nắm bắt được những hướng ứng dụng của robot trong cuộc sống ngày nay. Chúc các bạn học tốt.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Kỹ thuật robot - GV. Nguyễn Hoàng LongGiáo viên: Nguy n Hoàng LongĐơn v : B môn Robot đ c bi t & CĐT, Khoa Hàng không vũ tr CHƯƠNG 1. M Đ UØ Gi i thi u.Ø M c đích, yêu c u, v trí môn h c- M c đích: Trang b cho H c viên, Sinh viên n m b t đư c nh ng ki n th c cơ b n v Robot và k thu t Robot qua đó xây d ng nh ng n n t ng k thu t c n thi t cho ho t đ ng công tác sau này c a các b n HV,SV.- Yêu c u: HV,SV ph i n m b t đư c các khái ni m cơ b n, các m ng ki n th c v cơ h c, cơ khí qua đó v n d ng nghiên c u các k t c u cơ khí c a tay máy, phương pháp nghiên c u đông h c và đ ng l c h c tay máy, các m ng ki n th c v đi u khi n cũng như hi u và n m b t đư c nh ng hư ng ng d ng c a Robot trong cu c s ng ngày nay.- V trí môn h c: Là m t trong nh ng môn h c cơ b n nh t trong h c thu t và nghiên c u chuyên ngành Cơ đi n t . (c t lõi xương s ng c a nghành). CHƯƠNG 1. M Đ UØPhương pháp h c t p, nghiên c u môn h c - H c và n m b t bài gi ng k t h p nghiên c u giáo trình, tài li u. - H c lý thuy t k t h p v n d ng làm bài t p, nghiên c u th c hành c th khi có đi u ki nØPhương pháp đánh giá môn h c - Theo gi lên l p - Theo th i h n hoàn thành bài t p đư c giao - Hình th c đánh giá khi thi: Thi v n đáp. T ng quan chương trình môn h cØ Lý thuy t: 36 ti t Ø Bài t p: 09 ti t. 1. M đ u – Bài t p đ ng h c tay máy 2. Cơ s đ ng h c, đ ng – Bài t p đ ng l c h c tay máy l c h c v t r n. – Bài t p l p trình qu đ o 3. Đ ng h c thu n Robot công nghi p Ø Ti u lu n, bài t p l n. 4. Đ ng h c ngư c Robot công nghi p Ø Giáo trình, tài li u tham kh o. 5. Đ ng l c h c Robot 1. Cơ s robot công nghi p. Nguy n Văn công nghi p Khang, Chu Anh Mỳ. NXB GD năm 2011 6. L p trình qu đ o 2. K thu t Robot. Đào Văn Hi p. NXB 7. Đi u khi n robot. KH&KT 2003,2004. 8. H th ng đi u khi n 3. Robot công nghi p. Ph m Đăng Phư c Robot. 4. Modeling and control of Robot 9. Cơ s thi t k robot. manipulator. Lorenzo Sciavicco and Bruno Siciliano 1. L ch s Robotics.— Robot là m t thu t ng ch ngư i lao công trong h ngôn ng X-la-vơ. Ch ng h n trong ti ng Nga, Robota có nghĩa là lao đ ng, công vi c.— – Năm 1921, nhà vi t k ch ngư i Séc Karl Capek đã vi t v k ch mang tên Rossums Universal Robots, trong đó t Robot là tên c a m t lo i máy t đ ng đã tiêu di t ông ch và chi m lĩnh th gi i. Lo i máy này gi ng con ngư i, có kh năng làm vi c g p đôi ngư i, có suy nghĩ và có c m giác. Þ1921 đư c coi là m c ra đ i c a thu t nh Robot, mà v sau cho đ n nay đã tr thành ph bi n trên kh p th gi i.— Năm 1926, thu t ng Robot l n đ u tiên lên phim nh t i Đ c, b phim mang tên Metropolis.— – Năm 1939, Robot đi b Elutoo và chú chó Sporko đã đư c tri n lãm t i m t h i ch t i New Yook.— – Năm 1948, trư c nhu c u t đ ng hóa ngày m t l n c a các dây chuy n s n xu t và l p ráp công nghi p, m t s lo i tay máy đã đư c nghiên c u và ch t o th nghi m t i các phòng thí nghi m M , châu Âu và m t s nư c khác.— Năm 1968, Mosher c a công ty General Eletric (M ) đã ch t o Robot chân, s d ng năng lư ng đ ng cơ xăng. Các chân đư c d n đ ng nh các xi lanh th y l c, đi u khi n b ng tay.— – Năm 1952 chi c máy CNC đ u tiên trên th gi i đã ra đ i t i Vi n công ngh Massachusetts, M , theo nguyên t c đi u khi n s , ho t đ ng theo chương trình máy tính.2. CÁC Đ NH NGHĨA V ROBOT VÀ ROBOT H C (ROBOTICS)— Robotics: - Asimov đ t tên cho ngành khoa h c nghiên c u v robot là Robotics, trong đó có 3 nguyên t c cơ b n: 1. Robot không đư c xúc ph m con ngư i và không gây t n h i cho con ngư i. 2. Ho t đ ng c a robot ph i tuân theo các quy t c do con ngư i đ t ra. Các quy t c này không đư c vi ph m nguyên t c th nh t. 3. M t robot c n ph i b o v s s ng cu mình, nhưng không đư c vi ph m 2 nguyên t c trư c. T đó có m t s đ nh nghĩa v Robot như sau:— Đ nh nghĩa 1: (McKerrow 1986) Robot là m t lo i máy móc cơ khí có th l p trình đ th c hi n m t s công vi c nào đó, cũng tương t như đ nh nghĩa máy tính PC là m t thi t b đi n t có th l p trình đ th c thi các nhi m v c th .— Đ nh nghĩa 2:(Schlussel 1985) Robot là m t tay máy đa ch c năng, kh trình (có th l p trình và tái l p trình) đư c thi t k đ v n chuy n nguyên nhiên v t li u, phôi, chi ti t gia công; ho c Robot là thi t b đ c thù đư c l p trình chuy n đ ng đa d ng đ th c hi n các nhi m v nào đó.2. CÁC Đ NH NGHĨA V ROBOT VÀ ROBOT H C (ROBOTICS)— Đ nh nghĩa 3:(Ben Zion 1999) Tay máy là m t cơ c u thư ng d ng chu i h , các khâu đư c n i ti p nhau và di chuy n tương đ i v i nhau nh m m c đích g p và di chuy n các đ i tư ng theo m t s b c t do nh t đ nh.⇒ Robot là m t đ i tư ...