BÀI GIẢNG NGUYÊN LÝ MÁY - CHƯƠNG 3

Tham khảo tài liệu bài giảng nguyên lý máy - chương 3, kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
BÀI GIẢNG NGUYÊN LÝ MÁY - CHƯƠNG 3 CHƯƠNG 3 ĐỘNG LỰC HỌC CƠ CẤU TS. PHẠM HUY HOÀNGChương 3:Động lực học cơ cấuI. Mở đầu:1. Phân lọai lực:a. Ngọai lực: Lực phát động; Lực cản kỹ thuật (lực cản có ích); Lực ma sát do môi trường; Trọng lực các khâu; Lực quán tính - Ngọai lực “giả”.b. Nội lực: Áp lực khớp động; Lực ma sát trong khớp. 1* Lực quán tính - Ngọai lực “giả”: r F2 r M2 F1 r r r r aSi å Fi = mi aSi ; å M i + å M F = J ie i i r i i i ei F3 Si i r M1 Lực quán tính: F4 r r Fqt = - mi aS ; M qt = - J ie i i i i r F2 r M2 r F1 Fqt i r M qt F3 i Si i r M1 F4 rr r å Fi + Fqti = 0; å M i + M F + M qti = 0 i i i2. Áp lực tại các khợp phẳng thường gặp:a. Khớp tịnh tiến lọai 5: 2 ẩn số - độ lớn và điểm đặt N kj p r N kj = N kj M kj M kj = x.N kj 22. Áp lực tại các khợp phẳng thường gặp:b. Khớp bản lề: 2 ẩn số - độ lớn và phương lót ổ i A ngõng trục j r Rij i A j r prRij =2. Áp lực tại các khợp phẳng thường gặp:c. Khớp lọai 4: 1 ẩn số - độ lớn áp lưc r Nij r Nij = 3 3. Nhóm tĩnh định / Nhóm Axua: Nhóm tĩnh định: có thể giải bài tóan lực - số ẩn bằng số phương trình Nhóm Axua: bậc tự do bằng 0 Xét nhóm các khâu phẳng có: n khâu động, p4 khớp lọai 4 và p5 khớp lọai 5 Bài toán lực: số phương trình 3n, số ẩn (p4+2 p5) Bậc tự do: 3n - (p4+2 p5) Điều kiện tĩnh định Ξ Điều kiện Axua: 3n - (p4+2 p5) = 03. Nhóm tĩnh định / Nhóm Axua:Nhóm phẳng toàn khớp thấp: n khâu động và p5 khớp lọai 5Điều kiện tĩnh định Ξ Điều kiện Axua: 3n - 2 p5 = 0→ Nhóm {2 khâu 3 khớp}, {4 khâu 6 khớp}, {6 khâu 9 khớp}, 44. Giải bài toán lực bằng phương pháp phân tích lực:a. Giải các bài toán vị trí, vận tốc và gia tốc, để có số liệu về các lực quán tính trên mỗi khâu.b. Xác định các lực đã biết và chưa biết, xác định lực cân bằng ở dạng nào (lực hay moment) và tác động trên khâu nào.Lực cần bằng: ngọai lực chưa biết cân bằng tất cả các ngọai lực còn lại.c. Tách cơ cấu thành các nhóm tĩnh định và đặt các áp lực khớp động lên các thành phần khớp động có lưu ý tới sự bằng nhau về độ lớn và ngược chiều nhau cuả lực và phản lực ...