Bài giảng nguyên lý máy - Chương 6

Khi nghiên cứu bài toán phân tích động học và phân tích lực trên cơ cấu, ta đã giả thiết vận tốc góc của khâu dẫn ω1 = hằng số. Tuy nhiên, trong thực tế, dưới tác động của các ngoại lực, máy sẽ có một chuyển động xác định (hay nói cách khác vận tốc góc thực ω1 của khâu dẫn dao động xung quanh một giá trị trung bình ω tb ).
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng nguyên lý máy - Chương 6 Bài giảng nguyên lý máy Chương 6 CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY BÀI 1. ĐẠI CƯƠNG1.1 Khái niệm_ Khi nghiên cứu bài toán phân tích động học và phân tích lực trên cơ cấu, ta đã giảthiết vận tốc góc của khâu dẫn ω1 = hằng số. Tuy nhiên, trong thực tế, dưới tác độngcủa các ngoại lực, máy sẽ có một chuyển động xác định (hay nói cách khác vận tốcgóc thực ω1 của khâu dẫn dao động xung quanh một giá trị trung bình ω tb ). Do vậycần phải nghiên cứu chuyển động thực của máy._ Vì chuyển động của các khâu trong máy phụ thuộc chuyển động của khâu dẫn, nênmuốn biết chuyển động thực của máy, chỉ cần nghiên cứu chuyển động thực của khâudẫn (Bài toán chuyển động thực của máy)._ Nếu biên độ dao động của vận tốc góc thực ω1 của khâu dẫn vượt quá một giá trịcho phép, ta phải làm đều chuyển động máy, tức là tìm cách giảm biên độ của w1sao cho phù hợp với yêu cầu (Bài toán làm đều chuyển động máy)1.2 Khâu thay thế_ Chuyển động của các khâu trong cơ cấu (máy) phụ thuộc vào khâu dẫn. Đối vớitrường hợp máy là một cơ hệ có một bậc tự do, bài toán động lực học quy về nghiêncứu chuyển động của một khâu được gọi là khâu thay thế. Ta thường chọn khâu dẫnlàm khâu thay thế._ Điều kiện đảm bảo tương đương về mặt động lực học giữa hai đối tượng toàn bộ cơcấu và khâu thay thế là: + động năng của khâu thay thế bằng động năng của toàn bộ cơ cấu khi chuyểnđộng tại mọi thời điểm. + công suất của lực hoặc moment tác dụng lên toàn bộ cơ cấu bằng công suấtcủa các lực hay moment tác động lên khâu thay thế tại mọi thời điểm.=> khâu thay thế là mô hình động lực học tương đương của cơ hệ có một bậc tự do.1.3 Các đại lượng thay thếMô hình động lực học tương đương của toàn bộ cơ cấu gồm khâu thay thế chuyểnđộng dưới tác dụng của các đại lượng thay thế.1.3.1 Khối lượng thay thế_ Giả sử cơ cấu (máy) có n khâu động.Gọi mi, Jsi là khối lượng và moment quán tính khối tâm của khâu thứ i. vsi, ω i là vận tốc và vận tốc góc khối tâm của khâu thứ i_Tại thời điểm t bất kỳ, ta có động năng khâu thay thế bằng tổng động năng của máy: n E t = ∑ Ei i =1 n 1 1 1 mt v 2 = ∑ ( mi v si + J si ω i2 ) 2 2 i =1 2 2 n  ωi   2 2  v si  => mt = ∑ mi   + J si     v v i =1   1Chương 6: Chuyển Động Thực Của Cơ CấuBài giảng nguyên lý máy1.3.2 Moment quán tính thay thế_ Lập luận tương tự như trên, ta có: n E t = ∑ Ei i =1 n 1 1 1 J t ω 2 = ∑ ( mi v si + J si ω i2 ) 2 2 i =1 2 2  v  2  2    + J si  ω i n => J t = ∑ mi  si   ω   ω       i =1 1.3.3 Lực thay thếTại thời điểm t bất kỳ, công suất của lực tác dụng lên khâu t ...