Bài giảng Robot công nghiêp

Các khâu và các khớp được mô tả qua các thông sốđược chia ra hai loại, các thông số không thay đổi (chiềudài khâu) gọi là tham số. Các thông số thay đổi (góc quaycủa khâu, lượng di chuyển dài của khâu tịnh tiến) gọi làbiến khớp.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Robot công nghiêp Nội dung môn học gồm ba phần1. Các khái niệm cơ bản, nền tảng cơ học – cơ khí trong kết cấu robot.2. Điều khiển robot.3. Ứng dụng robot. Tài liệu tham khảo:1. Modernling and control robotic.2. Robotic control.3. Robot và hệ thống công nghệ robot hoá.4. Kỹ thuật robot.5. Robot công nghiệp. Các lĩnh vực có quan hệ chặt chẽ:1. Toán học cao cấp.2. Cơ lí thuyết.3. Cơ học máy.4. Kỹ thuật điều khiển.5. Động học và động lực học máy.5. Công nghệ thông tin. Chương 1: Các vấn đề cơ bản về robot. (3 tiết)1.1. Các khái niệm cơ bản và phân loại robot:1.1.1. Robot và robotic: Theo tiêu chuẩn AFNOR của pháp: Robot là một cơ cấu chuyển đổi tự động có thể chương trình hoá, lập lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục toạ độ; có khả năng định vị, di chuyển các đối tượng vật chất; chi tiết, dao cụ, gá lắp … theo những hành trình thay đổi đã chương trình hoá nhằm thực hiện các nhiệm vụ công nghệ khác nhau. Theo tiêu chuẩn VDI 2860/BRD: Robot là một thiết bị có nhiều trục, thực hiện các chuyển động có thể chương trình hóa và nối ghép các chuyển động của chúng trong những khoảng cách tuyến tính hay phi tuyến của động trình. Chúng được điều khiển bởi các bộ phận hợp nhất ghép kết nối với nhau, có khả năng học và nhớ các chương trình; chúng được trang bị dụng cụ hoặc các phương tiện công nghệ khác để thực hiện các nhiệm vụ sản xuất trực tiếp hay gián tiếp.Theo tiêu chuẩn GHOST 1980: Robot là máy tự động liên kết giữa một tay máy và một cụm điều khiển chương trình hoá, thực hiện một chu trình công nghệ một cách chủ động với sự điều khiển có thể thay thế những chức năng tương tự của con người. Bên cạnh khái niệm robot còn có khái niệm robotic, khái niệm này có thể hiểu như sau: Robotics là một nghành khoa học có nhiệm vụ nghiên cứu về thiết kế, chế tạo các robot và ứng dụng chúng trong các lĩnh vực hoạt động khác nhau của xã hội loài người như nghiên cứu khoa học - kỹ thuật, kinh tế, quốc phòng và dân sinh. Robotics là một khoa học liên nghành gồm cơ khí, điện tử, kỹ thuật điều khiển và công nghệ thông tin. Nó là sản phẩm đặc thù của nghành cơ điện tử (mechatronics). 1.1.2. Robot công nghiệp: Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng đựoc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp. Lĩnh vực 1985 1990 Hàn 35% 5% Phục vụ máy NC và hệ thống TĐLH 20% 25% Đúc 10% 5% Lắp ráp 10% 35% Phun phủ 10% 5% Sơn 5% 15% Các ứng dụng khác 10% 10% Robot công nghiệp là một lĩnh vực riêng của robot, nó có đặc trưng riêng như sau:- Là thiết bị vạn năng đựoc TĐH theo chương trình và có thể lập trình lại để đáp ứng một cách linh hoạt khéo léo các nhiệm vụ khác nhau.- Được ứng dụng trong những trường hợp mang tính công nghiệp đặc trưng như vận chuyển và xếp dỡ nguyên vật liệu, lắp ráp, đo lường. Do có hai đặc trưng trên nên robot công nghiệp có thể định nghĩa như sau: Theo Viện nghiên cứu robot của Mĩ đề xuất: RBCN là tay máy vạn năng, hoạt động theo chương trình và có thể lập trình lại để hoàn thành và nâng cao hiệu quả hoàn thành các nhiệm vụ khác nhau trong công nghiệp, như vận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, dụng cụ hoặc các thiết bị chuyên dùng khác. Hay theo định nghĩa GHOST 25686 – 85 như sau: RBCN là tay máy được đặt cố định hay di động, bao gồm thiết bị thừa hành dạng tay máy có một số bậc tự do hoạt động và thiết bị điều khiển theo chương trình, có thể tái lập trình để hoàn thành các chức năng vận động và điều khiển trong quá trình sản xuất. Trong môn học này chỉ đi sâu nghiên cứu về robot công nghiệp trên các khía cạnh phân tích lựa chọn sử dụng, khai thác… 1.2. Các cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp:1.2.1. Cấu trúc chung: Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau: Tay Máy: (Manipulator) là cơ cấu cơ khí gồm các khâu, khớp. Chúng hình thành cánh tay(arm) để tạo các chuyển động cơ bản, Cổ tay (Wrist) tạo nên sự khéo léo, linh hoạt và bàn tay (Hand) hoặc phần công tác (End Effector) để trực tiếp hoàn thành các thao tác trên đối tượng. Hệ thống cảm biến: gồm các sensor và thiết bị chuyển đổi tín hiệu khác. Các robot cần hệ thống sensor trong để nhận biết trạng thái của bản ...