Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)

Chương 2 Động học tay máy của bài giảng Bài giảng Robot công nghiệp đi giải quyết hai bài toán động học tay máy là: Bài toán động học thuận, bài toán động học ngược.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Robot công nghiệp: Chương 2 - Nhữ Quý Thơ (ĐH Công nghiệp Hà Nội)Robotcôngnghiệp Handoutformechatronicsclass2011 © Giảngviên:NhữQuýThơ TrườngđạihọcCôngNghiệpHàNội Khoacơkhí–BộmônCơđiệntử Phone:04.37655121(Ext324)Mobile:0947593636 Email:nhuquytho@haui.edu.vn Homepage:www.haui.edu.vn ChươngIIĐộnghọctaymáy Giảiquyếthaibàitoánđộnghọctaymáy:bàitoánđộnghọcthuận,bàitoánđộnghọcngượcROBOTCÔNGNGHIỆP CHƯƠNGII:ĐỘNGHỌCTAYMÁY MỤCĐÍCHNGHIÊNCỨUĐỘNGHỌCTAYMÁYROBOTCÔNGNGHIỆP Muốnđiềukhiểncánh A tayrobotdichuyểntừA đếnB? C B Muốnđiềukhiểncánh tayrobotdichuyểntừA đếnCtheomộtquỹđạo Môhìnhrobot6bậctựdo xácđịnh?ROBOTCÔNGNGHIỆP2.1CáchệtọađộcơsởMatrậnquay2.1.1Cáchệtọađộcơsở a/Hệtọađộcốđịnh Làhệtọađộgắnvới giáđỡkhôngchuyển động. b/Hệtọađộtươngđối Làhệtọađộgắnvớimỗi khâuchuyểnđộngtrong hệvật ROBOTCÔNGNGHIỆP c/Quytắcbàntay phải Xácđịnhphương,chiềucủacáctrụctọađộPhátbiểuquytắc: Dùngbàntayphải,nắm2ngónútvàápútlại,3 ngón cái, trỏ và giữa xoè ravuông góc nhau. Chọn ngón cáichỉ phương và chiều của trục z,thì ngón trỏ sẽ chỉ phương vàchiềucủatrụcxvàngóngiữasẽchỉphươngvàchiềucủatrụcy.ROBOTCÔNGNGHIỆP x z y z x yROBOTCÔNGNGHIỆP d/Véctơđơnvịvàvéctơđịnh v ị: *Véct ơđơnvị: z Làmộtbộgồm3véctơ,từng z đôimộtvuônggócvớinhau, P(x,y,z) cógiátrịlà1đơnvị,có phươngvàchiềutrùngvới rp phươngvàchiềucủacáctrục ez tọađộ *Véctơđịnhvị O ey y Làmộtvéctơdùngđể ex x xácđịnhvịtrícủamột x y điểmthuộcvậtrắnso vớigốctọađộ ROBOTCÔNGNGHIỆP e/Quanhệgiữahệtoạđộcốđịnhvàhệtoạđộtương đối i ez i P (0) (0) ey rp (i) i ex rp (0) ex (0) (0) 0i r (0) 0i ey (0) 0 ez (0) r(0) P = r (0) 0 i + i (0) R ( i ) r P (2.1) (i ) rp= (0) i RT ( (0) r P − (0) r0i ) (2.2)ROBOTCÔNGNGHIỆP z1 x2 z2 O2 x1 O1 y1 z r (0) 01 r (0) 02 y2x O yROBOTCÔNGNGHIỆP2.1.2Matrậnquaya/KháiniệmMatrậnquaycủamộthệtoạđộlàmộtmatrậnđượctạo ...