Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 2 - TS. Nguyễn Bá Hưng

Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy - Chương 2: Phân tích và tổng hợp động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp, được biên soạn gồm các nội dung chính sau: Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp; Tổng hợp cơ cấu 4 khâu phẳng. Mời các bạn cùng tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Thiết kế nguyên lý máy: Chương 2 - TS. Nguyễn Bá Hưng Đại học Bách Khoa Hà Nội Viện Cơ khí Bộ môn Cơ sở thiết kế máy và Robot Bài giảngPhân tích và tổng hợp động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp Giảng viên: TS. Nguyễn Bá Hưng Nội dung Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp Tổng hợp cơ cấu 4 khâu phẳng Nội dung Phân tích động học cơ cấu phẳng toàn khớp thấp Tổng hợp cơ cấu 4 khâu phẳng Đặt vấn đề Tại sao phải phân tích động học cơ cấu ? Mô hình cơ bản của máy x Đối tượng Động cơ Cơ cấu Công tác công nghệ P Phân tích động học để đảm bảo chuyển động của cơ cấu theo đúng yêu cầu công nghệ Phẳng – Không gian Cơ cấu Ví dụ minh họa: máy bào Khớp thấp – khớp cao Nội dung phân tích động học Số liệu cho trước:  Lược đồ và kích thước động học của cơ cấu  Quy luật chuyển động của các khâu dẫn Yêu cầu:  Xác định thông số động học của cơ cấu  Bài toán vị trí  Biến thiên vị trí của các khâu bị dẫn  Quỹ đạo của điểm làm việc  Bài toán vận tốc  Biến thiên vận tốc của các khâu bị dẫn  Vận tốc của điểm làm việc  Bài toán gia tốc Biến thiên gia tốc của các khâu bị dẫn  Gia tốc của điểm làm việc Phương pháp phân tích động học Phương pháp giải tích Phương pháp đồ thị động học Phương pháp họa đồ véc tơ Phương pháp phân tích động học Phương pháp giải tích Phương pháp đồ thị động học Phương pháp họa đồ véc tơ Phương pháp giải tích Cơ sở lý thuyết  Bài toán vị trí  Phương trình véc tơ của lược đồ động cơ cấu 4 khâu phẳng 4 l i 1 i 0 (*) Nếu gọi véc tơ ei và li lần lượt là véc tơ đơn vị chỉ phương và chiều dài của véc tơ li Phương trình (*) được viết lại : l2 4 e2  li ei  0 i 1 e1 l1 e3 l3 l4 e4 Phương pháp giải tích Cơ sở lý thuyết  Bài toán vị trí  Phương trình hình chiếu của lược đồ động  y l2 3 4 4 e2  e3  li ei e 0  0  li cos i  0 l1 2  i 1  i 1 4 4 e1 1  l ei n 0  0  i l3  l sin   0  i n e x 0  i  l4 4  i 1  i 1 x e4 e0 0 x e0 n ev e , e      v u v u e ,e        0  v eu  v u v u  e , e        u e0 v u v u Phương pháp giải tích Cơ sở lý thuyết  Bài toán vận tốc  Đạo hàm theo t phương trình véc tơ lược đồ động: 3  d 3  dli d ei    li ei    dt ei  li dt   0 dt i 1 1   (**)   dli  Đặt:  li dt d ei di Chú ý:  n i  i n i dt dt Phương trình (**) được viết lại :  l e  3 i i  i li n i  0 1 Phương pháp giải tích Cơ ...