Bài thuyết trình: Robotics Humanoid robot

Bài thuyết trình: Robotics Humanoid robot giới thiệu về người máy, cấu tạo của người máy, động học, nguyên lý giữ thăng bằng, điểm không, hệ thống điều khiển di chuyển, cảm biến ở chân của người máy, giới thiệu một số người máy,...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài thuyết trình: Robotics Humanoid robot ROBOTICSHUMANOID ROBOT Nhóm Cơ i n T và ng d ng www.nhom3c.com Humanoid CONTENT OF PRESENTATION1. Introduction to Humanoid2. Structure of Humanoid3. Kinematics4. Principle of balancing5. Zero Moment Points5. Several model of Humanoid in the world Humanoid1. Oveview of Humanoid Human-like robot Legged robot Biped robot: robot can walk ontwo legs Applications Entertainment Achievement from research of humanoid canapply in life and industry: robot hand, robot leg used forinvalids Humanoid Compare with wheeled robot Humanoid robot can move on uneven terrain, narrow space. More complicated in structure Expensiver ASIMO (Honda)HOAP-1(Fujitsu) Humanoid Classification By degree of freedom (DOF): Asimo - Honda: 26 DOF, Height:1,2m, Weight: 43 kg: Hoap-1 - Fujitsu: 20 DOF, W: 5.8 kg, (41000 USD) Qrio - Sony: 24 DOF, for entertainment HRP-1S - AIST& Honda: 26 DOF, used for driving theconstructing vehicles with remote control. HRP –2P - Kawada: 30 DOF, cans stand up, kneel andlie on the floor Others type: Pino, BHR-1, H7, ARNE & ARNEA By functions Humanoid Robot ngaøy caøng thoâng minh, giuùp con ngöôøi trong nhieàu vieäc.Ñònh höôùng quan troïng laø nghieân cöùu naâng cao khaû naêng “ töïhoïc” cho robot, Rotbot coù theå nhaän bieát hình thuø, maøu saéc, gioïngnoùi vaø hôn theá laø khaû naêng tích luõy kinh nghieäm. Vieäc taïo ra Robot gioáng ngöôøi laø moät thaønh töïu lôùn cuûanhieàu ngaønh khoa hoïc, vaø coù trieån voïng thay theá con ngöôøitrong vieäc chaêm soùc nhöõng ngöôøi cao tuoåi, vaán ñeà xaõ hoäiñang noåi coäm ôû Nhaät . Öôùc mô cuûa nhöõng ngöôøi saùng taïo ra robot laø gioáng hình daïng cuûa con ngöôøi vaø thoâng minh nhö ngöôøi HumanoidGiôùi thieäu humanoidRobot Asimo ñi treân maët phaúng Humanoid Giôùi thieäu humanoidRobot Asimo ñi leân caàu thang HumanoidRobot ca nhaïc HumanoidRobot ñoàng dieãn HumanoidGiôùi thieäu humanoid Robot ñoàng dieãn Humanoid § 2. Caáu taïo humanoidDöïa treân cô sôû laø caáu taïo cuûa con ngöôøi Robot HRP-1S has 26 DOF.Two arms have 12 DOF: 6 DOF for each arm.Two legs have 12 DOF: 6 DOF for each leg: 3 DOF for hip articulate 1 DOF for knee articulate 2 DOF for ankle articulate2 DOF for neck articulate.Humanoid HumanoidPhaàn ñoäng hoïcHumanoid HumanoidCaáu taïo toång quaùt Humanoid I § 3. Ñoäng hoïc Heel Double Strike support II Swing phase Toe off I II III IV Right Left leg leg Toe off Swing phase Double Heel IIIPosition of leg in ½ cycle of support strike step IV Cycle of step of human HumanoidMovement of two legs in logging process COM Movement of center of gravity Humanoid Tính ñieåm COM (Centre of mass) x m(x) dx y m(y) dyxc = ------------------ yc = ------------------ m(x) dx m(y) dy z m(z) dz Σ pi m izc = ------------------ pc = ------------------ m(z) dz Σ mi Humanoid Trajectory of foot and hipParameter of step