Bài thuyết trình: Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic

Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, các thanh nối được làm rỗng để giảm trọng lượng. Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng… Để tìm hiểu sâu hơn về vấn đề này mời các bạn tham khảo "Bài thuyết trình: Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic".
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài thuyết trình: Tìm hiểu về Robot Sơn GR 6100 HW của Công ty CMA Robotic Tìm hiểu về  ROBOT sơn GR 6100 HW của công ty CMA  robotic Nhóm sinh viên: 1. Nguyễn Trung Đức     MSSV: 20121567 2. Vũ Duy Hùng             MSSV: 20121851 3. Lương Minh Tiến        MSSV: 20122549 GIỚI THIỆU VÀ ỨNG DỤNG - Robot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự  do,  các  thanh  nối  được  làm  rỗng  để  giảm  trọng  lượng.  Lực  nâng  của  cổ  tay  là  10  kg  cho  phép  sử  dụng  nhiều  súng  phun  sơn  cùng  một  lúc.  Robot  có  thể  được  gắn  lên  trục  chuyển  động  tịnh  tiến  nhằm  tăng không gian làm việc. - Robot GR 6100 HW có  ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong  lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụng… Một số hình ảnh về robot GR 6100 HW  Cấu trúc  ­  Cơ cấu robot bao gồm cánh tay và cổ tay: + Cánh tay : dạng khớp nối (RRR) + Cổ tay : 3 trục RPY Cơ cấu robot GR 6100 Hw thuật toán điểu khiển     Robot GR 6100 HW có bộ tham số không đổi và đòi hỏi yêu cầu  ổn định  tuyệt đối xung quanh điểm cân bằng, khử  ảnh hưởng của khối lượng thanh  nối đến độ chính xác tĩnh, nên ta lựa chọn BĐK PD bù trọng lực. Hệ thống điều khiển robot CN Cấp điều khiển hệ thống Cấp điều khiển quỹ đạo Cấp điều khiển chấp hành Phần mềm điều khiển và mô phỏng • Matlab & Simulink: hỗ trợ cho việc học toán, giúp chúng ta mô phỏng đồ thị. • Microsoft RDS: Phần mềm thiết kế, mô phỏng robot. • Robot Mastercam: Là một modul Robotic tích hợp đầy đủ, thiết lập các  thông số xác định cho robot và xuất các mã chương trình 6 trục.   Ngoài ra có thể sự dụng các phần mềm khác như : Easy­rob, Labview,  Dspace… tuy nhiên việc sử dụng phần mềm nào tùy thuộc vào mục đích và  điều kiện sử dụng. Động lực học Bài toán động học ngược Ma trận jacobi - Robot  GR  6100  HW  là  một  hệ  thống  rang  buộc  và  có  tính  phi  tuyến  cao  nên  ta  sẽ  xây  dựng hệ thống điều khiển tập trung.