Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp

Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệp giới thiệu tới các bạn những câu hỏi và đáp án trả lời về Robot công nghiệp. Tài liệu nhằm giúp các bạn hệ thống lại kiến thức về Robot công nghiệp một cách nhanh và hiệu quả hơn.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Câu hỏi trắc nghiệm Robot công nghiệpCÂU HỎI TRẮC NGHIỆM MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP.Câu 1: Động năng 1 khâu của tay máy là: Đại lượng vô hướng.Câu 2: Lực suy rộng tính theo phương trình lagrange II là đại lượng: Tính trên trục ra của hộp giảm tốc.Câu 3: Ý nghĩa của việc nghiên cứu động lực học ngược robot là: Xác định Lực, Momen, Kiểm nghiệm Bền, Cứng, Độ Tin cậy và chọn Công Suất động cơ.Câu 4: Hàm arcsin và arccos không được sử dụng để giải bài toán động họcngược: Vì Bản thân chúng là các hàm tuần hoàn nên hàm ngược của chúng không cho ra một giá trị góc duy nhất. Câu 5: Ma trận quay là: Ma trận bắt buộc có định thức bằng 1. Câu 6 : Kết quả của bài toán động học ngược dùng để : Làm đầu vào cho bài toán động lực học. Câu 7 : Không gian công tác của robot là : Không gian của hệ quy chiếu cơ sở.Câu 8 : Ma trận có tính chất trực giao là : Ma trận Quay.Câu 9 : Thế năng trọng lực của mỗi khâu là : Công các lực tác dụng khâu đó. Câu 10 : Bài toán động lực học ngược có ý nghĩa : Cho trước quỹ tích chuyển vị khâu chấp hành cuối Xác định Lực hoặc Momen tác động tương ứng. Câu 11 : Thế năng trọng lực của mỗi khâu được tính : Là công của trọng lực dể đưa trọng tâm khâu đó từ vị trí đang xét về gốc thế năng chọn trước. Câu 12 : Ma trận Jacobian hình học dùng để : Biểu diễn mối quan hệ giữa vận tốc bàn kẹp trong không gian công tác và vận tốc các khớp. Câu 13 : Ma trận Jacobian giải tích có đặc điểm : Dùng để xác định mối quan hệ giữa vận tốc bàn kẹp trong không gian công tác và vận tốc các khớp. Câu 14 : Lực hoạt động trong phương trình Newton Euler II có ý nghĩa : ? Câu 15 : Để sử dụng phần đặc tính có lợi nhất của động cơ, người ta : Sử dụng hộp giảm tốc.Câu 16 : Dạy học robot (teach-in) là kỹ thuật : Không giải bài toán ngược khi điều khiển.Câu 17 : Ma trận Jacobian dùng để : Xác định cấu hình đặc biệt của robot.Câu 18 : Động năng của một khâu bất kì trên cánh tay là lớn nhất khi : Tất cả các khâu tính từ nó về giá chuyển động với vận tốc cực đại, nhưng không theo chiều triệt tiêu lẫn nhau.Câu 19: Thế năng của một khâu bất kỳ đạt cực đại khi Chiều cao thế đo theo phương trọng lực là lớn nhất.Câu 20: Trong chuỗi động học, một khâu bất kì có động năng cực đại khi Có bình phương vận tốc cực đại trong hệ quy chiếu cơ sở.Câu 21: Ma trận jacobian sẽ không tồn tại nghịch đảo khi > Số bậc tự do thực tế nhỏ hơn tổng số khớp (loại 5) của cấu trúc. > Khi tầm với lớn nhất hay nhỏ nhất.Câu 22: Tầm với lớn nhất của tay máy đạt được khi Không nghịch đảo được ma trận jacobian.Câu 23: Thiết kế cổ tay robot cầu nhằm mục đích : Để dễ giải bài toán động học ngược.Câu 24: Nếu dòng thứ 3 (khớp 3) của bảng DH có tất cả các số hạng đềukhác không : Khâu 3 phải có đường tâm đổi hướng (bị uốn cong).Câu 25: Khi sử dụng camera điều khiển bám ảnh để nhận biết chiều sâu ảnhcần Hai camera với khoảng cách trục quang biết trước.Câu 26: Khép kín truyền dẫn trên khâu thứ nhất của cấu trúc robot nhằm : Đưa khối lượng của động cơ thứ hai về giá.Câu 27: Công suất tức thời của một động cơ dẫn động với khớp tịnh tiến trêncánh tay cần sử dụng là P.V trong đó P là lực tác động của nguồn dẫn động, V là vận tốc dài tính cho trọng tâm của khâu đang xét.Câu 28: Với robot sáu bậc tự do cổ tay cầu, việc tăng chiều dài của khâu 6 sẽ Tăng thể tích vùng làm việc.Câu 29: Ở cổ tay cầu sử dụng vi sai bánh răng nón, cổ tay có ba khâu nềnnếu Việc điều khiển mỗi bậc tự do chỉ cần tác động vào một động cơ duy nhất.Câu 30: Ở cổ tay cầu, vận tốc tuyệt đối của bàn kẹp tự quay quanh trục z5(chuyển động roll) là lớn nhất khi Vận tốc q’4 và q’6 đạt cực đại, cùng chiều, trùng phương.Câu 31 : Ma trận mô tả phép quay quanh trục cơ bản cần có : 3 phần tử không thẳng hàng. Câu 32 : Robot chuỗi động học hở là : Trong cấu trúc mỗi khâu bất kỳ đều liên kết với nhiều nhất hai khau khác. Câu 33 : Quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp là tổ hợp của đa thức bậc 3 : Đảm bảo vận tốc liên tục tại các điểm chuyển tiếp trong không gian khớp. Câu 34 : Chiều quay dương trong quy tắc bàn tay phải là : Thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn theo chiều tịnh tiến dương ( chiều từ gốc về ngọn). Câu 35 : Hàm Acrtan2 là hàm : Chuẩn Matlab.Câu 36 : Khối lượng của cơ cấu robot được thiết kế với mật độ lớn ở gầngiá để : Chống lật cho tay máy khi hoạt động. Câu 37 : Mô tả hướng tối thiểu Euler, số bộ góc được xác định : 3x2x2=12 bộ góc. Câu 38 : Điều khiển lực suy rộng bằng mô hình Lagrange II : Chưa đề cập đến biến dạng đàn hồi của khâu. Câu 39 : Quy tắc DH có thể : Ứng dụng để xác định hệ quy chiếu trên tất cả các khâu trừ khâu cuối của tay robot. ...