Đề tài: THIẾT KẾ HỆ THỐNG MÔ HÌNH ROBOT ĐỊA HÌNH QUÂN SỰ .

Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống Cơ-Điện tử, robot vượt địa hình ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong quân sự, trong nghiên cứu. Nó có khả năng thăm dò những khu vực mà con người không đến được thậm chí trong khám phá vũ trụ. Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kĩ thuật. Cộng với nhu cầu con người ngày càng cao, tiềm năng ứng dụng của robot địa hình quân sự càng rộng lớn. Có thể kể tới một vài ứng dụng của robot như...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đề tài: THIẾT KẾ HỆ THỐNG MÔ HÌNH ROBOT ĐỊA HÌNH QUÂN SỰ . M ỤC L ỤC CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG ....................................................................... 5 1.1 Giới thiệu chung ............................................................................................ 5 1.2 Các vấn đề đặt ra ........................................................................................... 5 1.3 Phương pháp nghiên cứu ............................................................................... 5 1.4 Phạm vi giới hạn đề tài .................................................................................. 6 CHƯƠNG II TỔNG QUAN VỀ ROBOT ĐỊA HÌNH QUÂN SỰ ......................... 7 2.1 Lịch sử phát triển của robot địa hình quân sự ................................................ 7 2.2 Các loại robot địa hình quân sự ..................................................................... 7 2.3 Các thành phần cơ bản của robot địa hình quân sự ...................................... 12 2.3.1 Kết cấu cơ khí của robot địa hình quân sự ............................................. 12 2.3.2 Các vi điều khiển có thể dùng trong robot ............................................. 14 2.3.3 Truyền thông giao tiếp .......................................................................... 16 2.3.4 Động cơ................................................................................................. 17 2.3.5 Cơ cấu truyền động ............................................................................... 18 CHƯƠNG III THIẾT KẾ HỆ THỐNG MÔ HÌNH ROBOT ĐỊA HÌNH QUÂN SỰ ........................................................................................................................ 19 3.1 Mô hình hóa hệ thống .................................................................................. 19 3.1.1 Mô hình hóa cơ học ............................................................................... 19 3.1.2 Mô hình hóa hệ thống cơ khí ................................................................. 22 3.1.3 Mô hình hóa hệ thống điều khiển .......................................................... 27 3.2 Thiết kế hệ thống ......................................................................................... 30 3.2.1 Thiết kế mạch hệ thống điều khiển ........................................................ 30 3.2.1.1 Thành phần...................................................................................... 30 3.2.1.2 Module thu phát DRF7020D13 ...................................................... 33 3.2.1.3 Sơ lược về vi điều khiển .................................................................. 36 3.2.1.4 Mạch in ........................................................................................... 48 1 3.2.2 Chương trình điều khiển ........................................................................... 49 3.2.3 Thiết kế cơ khí.......................................................................................... 56 2 DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2.1 Robot Hanwha robot.…………………………………….….7 Hình 2.2 Robot cứu thương…………………………………….……..8 Hình 2.3 Robot BEAR………………………………………………....8 Hình 2.4 iRobot 210.…………………………………………………...9 Hình 2.5 irobot 710 Warrior……………………………………………9 Hình 2.6 iRobot 510 Packbot……………………………………...…...9 Hình 2.7.iRobot SUGV………………………………………………..10 Hình 2.8.Chiến binh iRobot 710………………………………………10 Hình 2.9 Robot Asendro....……………………………………………11 Hinh 2.10 Robot MAARS.…………………………………………….11 Hình 2.11 Dragon Runner.………………………………………….....11 Hình 2.12 SWORDS…………………………………………………..12 Hình 2.13 Robot chiến trường (VIỆT NAM)...……………………….12 Hình 2.14 MATILDA………………………...…………………….....13 Hinh 2.15 Dente II...………………………………………………......13 Hinh 2.16 Shrimp III địa hình gập ghềnh…………………….…….....13 Hình 2.17 Thích nghi với địa hình lồi lõm của robot nâng thân……...14 Hình 2.18 Vi điều khiển ATmega32………………………………….15 Hình 2.19 Điều khiển PIC…………………………………………......15 Hinh 2.20 Vi điều khiển hãng intel………………………………...….16 Hình 2.21 Động cơ………………………………………………..…..21 Hình 3.1 Mô hình hóa hệ thống cơ khí………………………………..22 Hình 3.2 Cơ cấu bánh sau…………………………………….…….…23 Hình 3.3 cơ cấu tay nâng……………………………….….………….24 Hình3.4 Cơ cấu bánh trước………………………….…..…………....25 3 Hình 3.5 Thân………………………...…………...……..……………26 Hình 3.6 Mạch nguyên lý hệ thống điều khiển…….…………………27 Hình 3.7 Khối nguồn……………………………….………………….30 Hình 3.8 IC 7805………………………………………..…………….30 Hình 3.9 Tụ điện…………………………………………..…………...31 Hình 3.10 led………………………………………………..………….31 Hình 3.11Vi điều khiển 89S52………………………………...………31 Hình 3.12 Sơ đồ chân IC L298………………………………….……..32 Hình 3.13 Module thu phát DRF7020D1……………………...…..…..33 Hình 3.14 Bộ thu phát RF………………………..………………….…35 Hình 3.15 Sơ đồ mạch nguyên lý mạch phát……………………….....35 Hình 3.16 Sơ đồ nguyên lý mạch thu………………………………...35 Hìn3.17.Sơ Đồ Khối Của Bộ Vi Điều Khiển………………………..…37 Hình 3.18.Sơ Đồ Chân của AT89S52………………………………….38 Hình 3.19.Sơ đồ khối cổng nối tiếp của 8051…………………………...43 Hình 3.20 Mạch in ……………………………………………………..48 4 CHƯƠNG I GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Giới thiệu chung Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống Cơ-Điện tử, robot vượt địa hình ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong quân sự, trong nghiên cứu. Nó có khả năng thăm dò những khu vực mà con người không đến được thậm chí trong khám phá vũ trụ. Với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học kĩ thuật. Cộng với nhu cầu con người ngày càng cao, tiề m năng ứng dụng của robot địa hình quân sự càng rộng lớn. Có thể kể tới một vài ứng dụng của robot như: -Kiểm tra trong các môi trường nguy hiểm, khắc nhiệt những nơi nhiễ ...