ĐIỀU KHIỂN MỜ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP CUỐN CHIẾU THÍCH NGHI CHO HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ VỚI NHIỄU TUẦN HOÀN.

Một hàm xấp xỉ mới được xây dựng bằng cách tổ hợp một hệ logic mờ với khai triển chuỗi Fourier nhằm mô hình hóa một hệ các hàm nhiễu tuần hoàn chưa biết. Sau đó, một phương án về hệ thống điều khiển bám cuốn chiếu thích nghi được phát triển, khi mà phương pháp kiểm soát động lực bề mặt được sử dụng để giải bài toán “sự bùng nổ của số phức” trong phương pháp thiết kế cuốn chiếu, và hàm tích phân Lyapunov phụ thuộc độc lập vào thời gian được sử dụng để phân tích...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
ĐIỀU KHIỂN MỜ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP CUỐN CHIẾU THÍCH NGHI CHO HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ VỚI NHIỄU TUẦN HOÀN. ĐIỀU KHIỂN MỜ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP CUỐN CHIẾU THÍCH NGHI CHO HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ VỚI NHIỄU TUẦN HOÀN. Tóm tắt: Một hàm xấp xỉ mới được xây dựng bằng cách tổ hợp tác dụng vì trong thực tế thì nhiễu có thể phá hủy tất cả thuộc một hệ logic mờ với khai triển chuỗi Fourier nhằm mô hình tính xấp xỉ của FLS. hóa một hệ các hàm nhiễu tuần hoàn chưa biết. Sau đó, một Trên cơ sở những thảo luận ở trên, bài báo này sẽ nghiên cứu tỉ phương án về hệ thống điều khiển bám cuốn chiếu thích nghi mỉ vấn đề điều khiển bám của lớp các hệ thống phản hồi hoàn được phát triển, khi mà phương pháp kiểm soát động lực bề toàn trong đó những tín hiệu nhiễu phi tuyến tuần hoàn phụ mặt được sử dụng để giải bài toán “sự bùng nổ của số phức” thuộc thời gian không xác định xuất hiện trong những hàm hệ trong phương pháp thiết kế cuốn chiếu, và hàm tích phân thống chưa biết. Động lực của hệ thống được miêu tả bởi dạng Lyapunov phụ thuộc độc lập vào thời gian được sử dụng để chính tắc có thể được kiểm soát dưới đây: phân tích sự ổn định của hệ chu trình khép kín. Dạng bán cầu ̇ = ̅, () + ̅ , ( ) tối ưu bao ngoài tất cả các tín hiệu lặp khép kín được đảm bảo, ⎧ = 1, … , − 1 và độ lệch chuẩn tương đối được chứng minh hội tụ về một lân (1) ⎨ ̇ = ̅ , ( ) + ̅ , () cận nhỏ của giá trị gốc. Hai ví dụ mô phỏng được đưa ra sẽ ⎩ = minh họa hiệu quả của phương án điều khiển được thiết kế Với ̅ = [[ ̇ , … , ] ∈ (1 ≤ ≤ ); = ̅ ∈ , ∈ trong bài báo này. , à ∈ là véc tơ trạng thái của hệ thống, đầu ra, và điều Thuật ngữ sử dụng: Kiểm soát động lực bề mặt (DSC), khai khiển đầu vào; ( ): [0, +∞) → (1 ≤ ≤ ) là ẩn, với triển chuỗi Fourier (FSE), hệ thống logic mờ (FLS), tích phân nhiễu thay đổi theo thời gian với chu kì đã biết và thứ Lyapunov (ILF), hệ phi tuyến có tham số, nhiễu tuần hoàn. nguyên , tức là ( + ) = ( ); và : → và : → (1 ≤ ≤ ) là hàm trơn chưa biết. I. GIỚI THIỆU So sánh với những công việc đã tồn tại trong lĩnh vực ABFC [8]-[19], đặc tính chính của hệ (1) là nhiễu tuần hoàn không Khoảng 2 thập kỉ trở lại đây, đã có nhiều tiến bộ trong nghiên xác định ( ) xuất hiện trong các hàm hệ thống chưa biết cứu lĩnh vực điều khiển mờ. Bài báo nghiên cứu về phân tích dưới dạng phi tuyến. Đó cũng là khó khăn chính và sẽ được và thiết kế hệ thống điều khiển mờ có thể tìm thấy trong [1]. giải quyết trong bài báo này. Tuy nhiên, tại sao chúng ta chỉ Đặc biệt, gần đây, kỹ thuật cuốn chiếu thích nghi đã được sử quan tâm đến nhiễu tuần hoàn thay đổi theo thời gian thay vì dụng kết hợp với hệ thống logic mờ (FLS) để phát triển cái gọi những thứ khác? Lí do chính nằm ở những điểm sau: là phương pháp cuốn chiếu thích nghi trong điều khiển mờ 1) Như đã đề cập ở [20], nhiễu tuần hoàn thường tồn tại (ABFC), thứ đặc biệt hữu ích để để giải quyết bài toán điều trong rất nhiều hệ thống máy móc điều khiển như rô bốt công khiển hệ thống có cấu trúc tam giác thấp với các ẩn và hệ nghiệp, máy móc điều khiển số hoặc nhiễu phụ thuộc vào tần phương trình bất đối xứng. Thực tế, ý tưởng cơ bản của ABFC số của nguồn cung cấp. Gần đây, Tomizuka [21] đã đưa ra một là đồng nhất thành điều khiển mạng nơ-ron cuốn chiếu thích số vấn đề cơ bản và những thách thức mới trong việc giải quyết nghi (ABNNC) nghĩa là sử dụng xấp xỉ để ước lượng độ bất nhiễu tuần hoàn và ứng dụng trong những hệ máy móc. Thêm đối xứng và bất định xuất hiện trong hệ thống hoặc bộ điều nữa, thực tế một số hệ vật lý có thể được mô tả bởi những mô khiển trực tuyến. Tuy nhiên, so sánh với các mạng nơ-ron NNs, hình (1) [14], [22]. lợi thế chính của FLS là nó có thể kết hợp kinh nghiệm và hiểu 2) Về mặt lí thuyết, quả là vô cùng khó để tìm một phương biết của người thiết kế hoặc chuyên gia. Những kinh nghiệm và pháp thích hợp để giải quyết bài toán bám của hệ (1) với những sự hiểu biết này có thể khởi đầu việc ước lượng qua tham số nhiễu phi tuyến có tham số, thay đổi theo thời gian nói chung. nhằm khiến chúng gần với giá trị tối ưu nhất, điều rất quan Như đã trình bày ở [23] một cách thực tế là bước đầu phân loại trọng để cải thiện hiệu suất điều khiển tức thời, đặc biệt là giai nhiễu nói chung thành các tập con,…, nhiễu tuần hoàn so với đoạn quá độ của quá trình điều khiển. Do đó, bài báo này sẽ tập không tuần hoàn, tiếp đó tìm kiếm một phương pháp thích hợp trung vào ABFC. ABFC được đưa ra lần đầu tiên trong [8] giải và khả thi cho mỗi phân lớp. quyết bài toán bám trong lớp các hệ thống phản hồi hoàn toàn 3) Thực tế, nhiều kết quả trong loại bỏ hoặc ước lượng với hiệu suất bám H∞ và sau đó đã được áp dụng cho nhiều hệ nhiễu tuần hoàn (có thể có tham số) đã được đưa ra rộng rãi (có thống phản hồi hoàn toàn nói chung [9] và hệ thống phản hồi thể tham khảo [20]-[28]), cho nên nhiễu t ...