Giáo trình Bài tập tổng hợp cơ điện tử (Nghề: Cơ điện tử - Trình độ: Cao đẳng) - Trường Cao đẳng nghề Ninh Thuận

Giáo trình "Bài tập tổng hợp cơ điện tử (Nghề: Cơ điện tử - Trình độ: Cao đẳng)" được biên soạn với mục tiêu giúp sinh viên hiểu được lý thuyết Logic mờ; tính toán các giá trị trong logic mờ; chạy mô phỏng trong matlab;...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình Bài tập tổng hợp cơ điện tử (Nghề: Cơ điện tử - Trình độ: Cao đẳng) - Trường Cao đẳng nghề Ninh Thuận UBND TỈNH NINH THUẬN TRƯỜNG CAO ĐẲNG NGHỀ NINH THUẬN GIÁO TRÌNH Môn đun: BÀI TẬP TỔNG HỢP CƠ ĐIỆN TỬ NGHỀ: CƠ ĐIỆN TỬ TRÌNH ĐỘ: CAO ĐẲNG Ban hành kèm theo Quyết định số: ngày tháng năm của Trường cao đẳng nghề Ninh Thuận Năm 2019 TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo. Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm. 1 LỜI GIỚI THIỆU Để thực hiện biên soạn giáo trình đào tạo nghề Cơ điện tử ở trình độ Cao Đẳng Nghề và Trung Cấp Nghề, giáo trình Bài tập tổng hợp cơ điện tử là một trong những giáo trình môn học đào tạo chuyên ngành được biên soạn theo nội dung chương trình khung được Bộ Lao động Thương binh Xã hội và Tổng cục Dạy Nghề phê duyệt. Nội dung biên soạn ngắn gọn, dễ hiểu, tích hợp kiến thức và kỹ năng chặt chẽ với nhau, logíc. Khi biên soạn, nhóm biên soạn đã cố gắng cập nhật những kiến thức mới có liên quan đến nội dung chương trình đào tạo và phù hợp với mục tiêu đào tạo, nội dung lý thuyết và thực hành được biên soạn gắn với nhu cầu thực tế trong sản xuất đồng thời có tính thực tiển cao. Nội dung giáo trình được biên soạn với dung lượng thời gian đào tạo 60 giờ gồm có: Bài MH39-01: Lý thuyết mờ Bài MH39-02: Ứng dụng logic mờ trong điều khiển Bài MH39-03: Bộ điều khiển tỷ lệ PID Trong quá trình sử dụng giáo trình, tuỳ theo yêu cầu cũng như khoa học và công nghệ phát triển có thể điều chỉnh thời gian và bổ sung những kiên thức mới cho phù hợp. Trong giáo trình, chúng tôi có đề ra nội dung thực tập của từng bài để người học cũng cố và áp dụng kiến thức phù hợp với kỹ năng. Ninh Thuận, ngày tháng năm 2017 Tham gia biên soạn 1. Nguyễn Thái Thuận 2. Trần Văn Linh 2 Mục lục Nội dung TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN ........................................................................................... 1 LỜI GIỚI THIỆU ........................................................................................................... 2 Bài 1: LÝ THUYẾT MỜ ............................................................................................... 5 1.1. Một số khái niệm cơ bản ...................................................................................... 5 1.1.1. Định nghĩa tập mờ .......................................................................................... 6 1.1.2. Logic mờ ........................................................................................................ 8 2.1. Thiết kế hệ thống mờ ........................................................................................... 9 2.1.1. Các yếu tố xây dựng mô hình Logic mờ........................................................ 9 2.1.2. Các phép toán của logic mờ ......................................................................... 10 2.1.3. Cấu trúc bên trong một bộ điều khiển mờ có dạng...................................... 11 Bài 2. ỨNG DỤNG LOGIC MỜ TRONG ĐIỀU KHIỂN .......................................... 13 2.1. Thiết kế ứng dụng .............................................................................................. 13 1. Bài tập 1: Xe tránh vật cản dùng sóng siêu âm.................................................. 13 2. Bài tập 2: điều khiển robot bám line .................................................................. 19 2.2. Thực hành lắp ráp............................................................................................... 23 2.2.1. Lắp ráp phần cứng........................................................................................ 23 2.2.2. Code xử lý robot tránh vật cản sử dụng cơ sở logic mờ .............................. 24 Bài 3. BỘ ĐIỀU KHIỂN TỶ LỆ PID .......................................................................... 29 3.1 Giải thuật PID ..................................................................................................... 29 3.1.1. Propotional (tỉ lệ) ......................................................................................... 29 3.1.2. Derivative (đạo hàm) .................................................................................. 30 3.1.3. Integral (tích phân) ....................................................................................... 31 3.2. Thực hành lắp ráp ............................................................................................... 32 Step 1: Chuẩn bị vật tư ........................................................................................... 32 Step 2: Lắp motor servo ......................................................................................... 32 Step 3: lắp ráp xe .................................................................................................... 34 Step 4: lắp modul Bluetooth .................................................................................. 35 Step 5: Lắp cảm biến dò line.................................................................................. 35 3 Step 6: Implementing the IR Sensor Logi ...