Giáo trình hình thành đạo hàm ứng dụng nguyên lý chuyển đổi hàm liên thuộc kiểu S dạng trơn p3

Tham khảo tài liệu giáo trình hình thành đạo hàm ứng dụng nguyên lý chuyển đổi hàm liên thuộc kiểu s dạng trơn p3, khoa học tự nhiên, vật lý phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình hình thành đạo hàm ứng dụng nguyên lý chuyển đổi hàm liên thuộc kiểu S dạng trơn p3 . Luaän vaên toát nghieäp 35 5. Boä ñieàu khieån môø: a. Boä ñieàu khieån môø cô baûn: Nhöõng thaønh phaàn cô baûn cuûa moät boä ñieàu khieån môø bao goàm khaâu Fuzzy hoùa, thieát bò thöïc hieän luaät hôïp thaønh vaø khaâu giaûi môø. Moät boä ñieàu khieån môø chæ goàm ba thaønh phaàn nhö vaäy coù teân goïi laø boä ñieàu khieån môø cô baûn. R1: NEÁU ... THÌ ... x1 H1 ... B’ y’  ... ... Rq: NEÁU ... THÌ ... xq Hq Boä ñieàu khieån môø cô baûn. Do boä ñieàu khieån môø cô baûn chæ coù khaû naêng xöû lyù caùc giaù trò tín hieäu hieän thôøi neân noù thuoäc nhoùm caùc boä ñieàu khieån tónh. Tuy vaäy ñeå môû roäng mieàn öùng duïng cuûa chuùng vaøo caùc baøi toaùn ñieàu khieån ñoäng, caùc khaâu ñoäng hoïc caàn thieát seõ ñöôïc noái theâm vaøo boä ñieàu khieån môø cô baûn. Caùc khaâu ñoäng ñoù chæ coù nhieäm vuï cung caáp theâm cho boä ñieàu khieån môø cô baûn caùc giaù trò ñaïo haøm hay tích phaân cuûa tín hieäu. Vôùi nhöõng khaâu ñoäng boå sung naøy, boä ñieàu khieån cô baûn seõ ñöôïc goïi laø boä ñieàu khieån môø ñoäng.  ...dt x(t) y’(t) Boä ñieàu khieån môø cô Boä ñieàu khieån môø ñoäng. d baûn ... dt b. Toång hôïp boä ñieàu khieån môø: * Ñònh nghóa caùc bieán vaøo ra: Xaùc ñònh caùc bieán ngoân ngöõ vaøo/ra vaø ñaët teân cho chuùng. * Xaùc ñònh taäp môø: Ñònh nghóa caùc bieán ngoân ngöõ vaøo/ra bao goàm soá caùc taäp môø vaø daïng caùc haøm lieân thuoäc cuûa chuùng, caàn xaùc ñònh: Mieàn giaù trò vaät lyù (cô sôû) cuûa caùc bieán ngoân ngöõ vaøo/ra Soá löôïng taäp môø (giaù trò ngoân ngöõ). Nghieân cöùu ñieàu khieån môø – Moâ phoûng heä thoáng ñieàu khieån môø baèng MatLab . Luaän vaên toát nghieäp 36 Veà nguyeân taéc, soá löôïng caùc giaù trò ngoân ngöõ cho moãi bieán ngoân ngöõ neân naèm trong khoaûng töø 3 ñeán 10 giaù trò. Neáu soá löôïng giaù trò ít hôn 3 thì coù ít yù nghóa, vì khoâng thöïc hieän ñöôïc vieäc laáy vi phaân. Neáu lôùn hôn 10, khoù coù khaû naêng bao quaùt vì phaûi nghieân cöùu ñaày ñuû ñeå ñoàng thôøi phaân bieät khoaûng 5 ñeán 9 phöông aùn khaùc nhau vaø coù khaû naêng löu giöõ tron g moät thôøi gian ngaén. Xaùc ñònh haøm lieân thuoäc: Choïn caùc haøm lieân thuoäc coù phaàn choàng leân nhau vaø phuû kín mieàn giaù trò vaät lyù ñeå trong quaù trình ñieàu khieån khoâng xuaát hieän “loã hoång”. Trong tröôøng hôïp vôùi moät giaù trò vaät lyù roõ x0 cuûa bieán ñaàu vaøo maø taäp môø B’ ñaàu ra coù ñoä cao baèng 0 (mieàn xaùc ñònh laø moät taäp roãng) vaø boä ñieàu khieån khoâng theå ñöa ra moät quyeát ñònh ñieàu khieån naøo, lyù do laø hoaëc khoâng ñònh nghóa ñöôïc nguyeân taéc ñieàu khieån phuø hôïp hoaëc laø do caùc taäp môø cuûa bieán ngoân ngöõ coù nhöõng “loã hoång”. Cuõng nhö vaäy ñoái vôùi bieán ra, caùc haøm lieân thuoäc daïng hình thang vôùi ñoä xeáp choàng leân nhau raát nhoû, nhìn chung khoâng phuø hôïp vôùi boä ñieàu khieån môø vì nhöõng lyù do treân. Noù taïo ra moät vuøng “cheát” (dead zone) trong traïng thaùi laøm vieäc cuûa boä ñieàu khieån. Trong moät vaøi tröôøng hôïp, choïn haøm lieân thuoäc daïng hình thang hoaøn toaøn hôïp lyù, ñoù laø tröôøng hôïp maø söï thay ñoåi caùc mieàn giaù trò cuûa tín hieäu vaøo khoâng keùo theo söï thay ñoåi baét buoäc töông öùng cho mieàn giaù trò cuûa tín hieäu ra. Noùi chung, haøm lieân thuoäc ñöôïc choïn sao cho mieàn tin caäy cuûa noù chæ coù moät phaàn töû, hay chæ toàn taïi moät ñie ...