Giáo trình Kỹ thuật robot: Phần 1 - PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh & ThS. Tưởng Phước Thọ

Giáo trình Kỹ thuật robot giới thiệu những kiến thức cơ bản, nền tảng của kỹ thuật robot, các chương viết về cấu trúc nâng cao của kỹ thuật robot, phương pháp thiết kế robot công nghiệp, robot di động, robot song song, robot cáp, robot bầy đàn. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung phần 1 dưới đây!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình Kỹ thuật robot: Phần 1 - PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh & ThS. Tưởng Phước Thọ PGS.TS NGUYỄN TRƯỜNG THỊNH ThS TƯỞNG PHƯỚC THỌ GIÁO TRÌNHKỸ THUẬT ROBOT NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH2 LỜI NÓI ĐẦU Trong “Chiến lược phát triển khoa học và công nghệ Việt Nam” luônkhẳng định Cơ điện tử là một trong những hướng công nghệ trọng điểmphục vụ phát triển kinh tế xã hội. Trên thế giới, Cơ điện tử là một trongnhững lĩnh vực chiến lược đóng vai trò quan trọng của các nền kinh tế pháttriển. Kỹ thuật Cơ điện tử là một lĩnh vực khoa học công nghệ được hìnhthành từ sự cộng năng của ba ngành Khoa học Công nghệ chủ yếu là Cơkhí, Điện tử và Công nghệ thông tin nhằm hoàn thiện, linh hoạt hóa, thôngminh hóa các thiết bị máy móc phục vụ con người. Khi nhắc đến Cơ điệntử, chúng ta không thể quên rằng robot chính là sản phẩm đặc trưng củangành này. Trong những năm vừa qua, cùng với sự lớn mạnh của khoa họccông nghệ, kỹ thuật robot cũng không ngừng phát triển. Cuốn giáo trìnhnày hy vọng giúp cho người yêu thích và quan tâm đến robot có thể hiểu vềrobot, biết về kỹ thuật robot được sử dụng hiện nay trên thế giới. Cuốn giáo trình này cũng không có tham vọng đưa ra tất cả các kiếnthức về robot, mà chỉ giúp cho người đọc có cái nhìn toàn diện và cụ thể chotừng phần cấu trúc hình thành nên robot. Giáo trình Kỹ thuật Robot được biênsoạn cho các đối tượng học viên cao học, sinh viên đại học của các trường Đạihọc Sư phạm Kỹ thuật, Đại học Kỹ thuật, các trường Cao đẳng Kỹ thuật, cáckỹ sư và giáo viên dạy nghề… Giáo trình giới thiệu những kiến thức cơ bản,nền tảng của kỹ thuật robot, các chương viết về cấu trúc nâng cao của kỹ thuậtrobot, phương pháp thiết kế robot công nghiệp, robot di động, robot song song,robot cáp, robot bầy đàn. Giáo trình này gồm có 12 chương, trình bày một cáchhệ thống các kiến thức về kỹ thuật robot từ các phần cơ bản về cấu trúc chungvà các thành phần cấu tạo của robot, phân tích động học robot cho đến phầnphân tích động học vận tốc, động lực học, phương pháp lập quỹ đạo chuyểnđộng và các công nghệ tiên tiến tích hợp lên robot như các cảm biến, thị giácmáy và các cơ cấu truyền động và cơ cấu chấp hành cuối. Để hoàn thành Giáo trình Kỹ thuật Robot, các tác giả đã làm việc vớimột tinh thần trách nhiệm cao, song quá trình biên soạn không tránh khỏinhững thiếu sót, mong nhận được ý kiến phản hồi từ các độc giả để hoànchỉnh giáo trình này trong lần xuất bản tiếp theo. Thư góp ý xin gửi về Bộ môn Cơ điện tử - Khoa Cơ khí Chế tạo Máy,Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí Minh hoặc thông qua địa chỉemail: thotp@hcmute.edu.vn TP Hồ Chí Minh, ngày 10 tháng 9 năm 2022 Tác giả PGS.TS Nguyễn Trường Thịnh ThS Tưởng Phước Thọ 34 MỤC LỤCMỤC LỤC................................................................................................. 3Chương 1: GIỚI THIỆU VỀ KỸ THUẬT ROBOT........................... 131.1. GIỚI THIỆU..................................................................................... 131.2. PHÂN LOẠI ROBOT...................................................................... 25 . 1.2.1. Robot công nghiệp.................................................................. 25 1.2.2. Robot dịch vụ......................................................................... 26 .1.3. ƯU VÀ NHƯỢC ĐIỂM CỦA ROBOT........................................... 30 1.3.1. Ưu điểm.................................................................................. 30 1.3.2. Nhược điểm............................................................................ 301.4. CẤU TRÚC CỦA MỘT HỆ THỐNG ROBOT. .............................. 31 . 1.4.1. Phần cứng............................................................................... 31 1.4.2. Phần mềm............................................................................... 321.5. TƯƠNG LAI CỦA ROBOT............................................................. 371.6. KẾT LUẬN. ..................................................................................... 38 .Chương 2: NỀN TẢNG ROBOT.......................................................... 412.1. CẤU TRÚC TAY MÁY ROBOT..................................................... 41 2.1.1. Khâu....................................................................................... 41 . 2.1.2. Khớp.......................................................................... ...