Giáo trình Robot công nghiệp (Nghề: Cơ điện tử - Trung cấp) - Trường Cao đẳng Cơ giới (2022)

Giáo trình Robot công nghiệp được biên soạn gồm các nội dung chính sau: Giới thiệu chung về robot công nghiệp; Cấu trúc và phân loại robot công nghiệp; Các chuyển động cơ bản của robot công nghiệp; Phương trình động học và động lực học của robot; Lập trình ứng dụng robot trên phần mềm. Mời các bạn cùng tham khảo!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình Robot công nghiệp (Nghề: Cơ điện tử - Trung cấp) - Trường Cao đẳng Cơ giới (2022) NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ GIỚI GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN: ROBOT CÔNG NGHIỆP NGHỀ: CƠ ĐIỆN TỬ TRÌNH ĐỘ: TRUNG CẤP Ban hành kèm theo Quyết định số:753/QĐ-CĐCG-KT&KĐCL ngày 11 tháng 11 năm 2022 của Trường Cao đẳng Cơ giới Quảng Ngãi, năm 2022 (Lưu hành nội bộ) TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo. Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm. 2 LỜI GIỚI THIỆU Để thực hiện biên soạn giáo trình đào tạo nghề Cơ điện tử ở trình độ Trung Cấp Nghề, giáo trình Robot công nghiệp là một trong những giáo trình mô đun đào tạo chuyên ngành được biên soạn theo nội dung chương trình khung được Hiệu trưởng trường Cao đẳng Cơ giới phê duyệt. Nội dung biên soạn ngắn gọn, dễ hiểu, tích hợp kiến thức và kỹ năng chặt chẽ, logíc. Khi biên soạn, nhóm biên soạn đã cố gắng cập nhật những kiến thức mới có liên quan đến nội dung chương trình đào tạo và phù hợp với mục tiêu đào tạo, nội dung lý thuyết và thực hành được biên soạn gắn với nhu cầu thực tế trong sản xuất đồng thời có tính thực tiễn cao. Nội dung giáo trình được biên soạn với dung lượng thời gian đào tạo 90 giờ gồm có: Bài 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp Bài 2: Cấu trúc và phân loại robot công nghiệp Bài 3: Các chuyển động cơ bản của robot công nghiệp Bài 4. Phương trình động học và động lực học của robot Bài 5. Lập trình ứng dụng robot trên phần mềm Trong quá trình sử dụng giáo trình, tuỳ theo yêu cầu cũng như khoa học và công nghệ phát triển có thể điều chỉnh thời gian và bổ sung những kiến thức mới cho phù hợp. Trong giáo trình, chúng tôi có đề ra nội dung thực tập của từng bài để người học củng cố và áp dụng kiến thức phù hợp với kỹ năng. Tuy nhiên, tùy theo điều kiện cơ sở vật chất và trang thiết bị, các trường có thể sử dụng cho phù hợp. Mặc dù đã cố gắng tổ chức biên soạn để đáp ứng được mục tiêu đào tạo nhưng không tránh được những khiếm khuyết. Rất mong nhận được đóng góp ý kiến của các thầy, cô giáo, bạn đọc để nhóm biên soạn sẽ hiệu chỉnh hoàn thiện hơn. Quảng Ngãi, ngày tháng năm 2022 Tham gia biên soạn 1. Phan Ngọc Bảo chủ biên 2. ……………………………. 3. ……………………………. 3 MỤC LỤC TT NỘI DUNG TRANG 1 TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN 1 2 LỜI GIỚI THIỆU 2 3 Bài 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp 10 4 1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp 11 5 2. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp 12 6 3. Ứng dụng của robot công nghiệp 15 7 Bài 2: Cấu trúc và phân loại robot công nghiệp 20 8 1. Các bộ phận cấu thành robot công nghiệp 21 9 2. Bậc tự do và các tọạ độ suy rộng 22 10 3. Hệ toạ độ và vùng làm việc 24 11 4. Phân loại robot công nghiệp 28 12 5. Giới thiệu các robot 33 13 Bài 3: Các chuyển động cơ bản của robot công nghiệp 39 14 1. Các khái niệm ban đầu 40 15 2. Các chuyển động cơ bản 41 16 3. Một sơ kết cấu điển hình 42 17 4. Điều khiển mô hình robot ABB IRB 120 46 18 Bài 4: Phương trình động học và động lực học của robot 50 19 1. Phương trình động học thuận 51 20 2. Phương trình động học nghịch 61 21 3. Giải hệ phương trình động học của robot 62 22 4. Động lực học robot 67 23 Bài 5: Lập trình ứng dụng robot trên phần mềm 79 24 1. Giới thiệu phần mềm Robot Studio 80 25 2. Giao diện và chức năng các thanh công cụ 81 26 3. Các thao tác cơ bản với chuột 83 27 4. Các lệnh cơ bản 84 28 5. Lập trình trên máy tính 88 29 TÀI LIỆU THAM KHẢO 112 GIÁO TRÌNH MÔ ĐUN Tên mô đun: ROBOT CÔNG NGHIỆP Mã mô đun: MĐ19 Vị trí, tính chất, ý nghĩa và vai trò của mô đun: - Vị trí của mô đun: Mô đun được bố trí dạy sau khi học xong các môn 4 học /mô đun kỹ thuật cơ sở, Lập trình PLC, Kỹ thuật cảm biến, Điều khiển khí nén, điện khí nén. - Tính chất: Là mô đun chuyên nghề trong chương trình đào tạo nghề Cơ Điện tử - Ý nghĩa và vai trò của mô đun: Mô đun Robot Công Nghiệp là một mảng kiến thức và kỹ năng không thể thiếu được với một công nhân kỹ thuật chuyên ngành Cơ điện Tử. Các kiến thức và kỹ năng từ mô đun này giúp học sinh, sinh viên nắm bắt các kiến thức và kỹ năng thực hành robot trong công nghiệp. ...