Giáo trình Robot công nghiệp (Nghề: Điện tử công nghiệp - Trình độ: Trung cấp) - Trường Cao đẳng nghề Cần Thơ

Giáo trình "Robot công nghiệp (Nghề: Điện tử công nghiệp - Trình độ: Trung cấp)" được biên soạn với mục tiêu giúp sinh viên mô tả được những nguyên lý cơ bản về cấu tạo, động học, động lực học và các phương pháp điều khiển Robot và các nguyên tắc vận hành Robot Công nghiệp;...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình Robot công nghiệp (Nghề: Điện tử công nghiệp - Trình độ: Trung cấp) - Trường Cao đẳng nghề Cần Thơ TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN Tài liệu này thuộc loại sách giáo trình nên các nguồn thông tin có thể được phép dùng nguyên bản hoặc trích dùng cho các mục đích về đào tạo và tham khảo. Mọi mục đích khác mang tính lệch lạc hoặc sử dụng với mục đích kinh doanh thiếu lành mạnh sẽ bị nghiêm cấm. 1 LỜI GIỚI THIỆU Mô đun Robot công nghiệp là một trong những mô đun chuyên môn của nghề điện tử công nghiệp được biên soạn dựa theo chương trình khung đã xây dựng và ban hành năm 2021 của trường Cao đẳng nghề Cần Thơ dành cho nghề điện tử công nghiệp trình độ Trung cấp. Giáo trình được biên soạn làm tài liệu học tập, giảng dạy nên giáo trình đã được xây dựng ở mức độ đơn giản và dễ hiểu, trong mỗi bài học đều có thí dụ và bài tập tương ứng để áp dụng và làm sáng tỏ phần lý thuyết. Khi biên soạn, nhóm biên soạn đã dựa trên kinh nghiệm thực tế giảng dạy, tham khảo đồng nghiệp, tham khảo các giáo trình hiện có và cập nhật những kiến thức mới có liên quan để phù hợp với nội dung chương trình đào tạo và phù hợp với mục tiêu đào tạo, nội dung được biên soạn gắn với nhu cầu thực tế. Nội dung giáo trình được biên soạn với lượng thời gian đào tạo 90 giờ gồm có: Bài 01 MĐ25-01: Tổng quan về Robot Bài 02 MĐ25-02: Cấu trúc của Robot công nghiệp Bài 03 MĐ25-03: Mô hình Robot lắp ráp bóng đèn Bài 04 MĐ25-04: Robot UR3, ABB Bài 05 MĐ25-05: Bàn xoay trung tâm. Mặc dù đã cố gắng tổ chức biên soạn để đáp ứng được mục tiêu đào tạo nhưng không tránh được những thiếu sót. Rất mong nhận được sự đóng góp ý kiến của quí thầy, cô, để nhóm biên soạn sẽ điều chỉnh hoàn thiện hơn. Cần Thơ, ngày tháng năm 2021 Tham gia biên soạn Chủ biên 2 MỤC LỤC Trang TUYÊN BỐ BẢN QUYỀN ............................................................................................ 1 LỜI GIỚI THIỆU ............................................................................................................ 2 MỤC LỤC ....................................................................................................................... 3 BÀI 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP ....................................... 9 1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR: Industrial Robot) ................ 9 2. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp .................................................. 10 2.1 Định nghĩa robot công nghiệp ................................................................................. 10 2.2 Bậc tự do của robot (DOF: Degreees of Freedom): ................................................ 10 3. Phân loại robot công nghiệp ...................................................................................... 11 4. Ứng dụng của Robot công nghiệp............................................................................. 14 5. Thực hành .................................................................................................................. 14 BÀI 2: CẤU TRÚC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP................................................... 15 1. Sơ đồ khối cấu trúc Robot ......................................................................................... 15 2. Cấu trúc tay máy ....................................................................................................... 19 2.1. Bậc tự do của tay máy ............................................................................................ 21 2.2 Tay máy toạ độ vuông góc ...................................................................................... 23 2.3 Tay máy toạ độ trụ .................................................................................................. 23 2.4 Tay máy toạ độ cầu ................................................................................................. 24 2.5 Tay máy toàn khớp bản lề và SCARA ................................................................... 24 2.6 Cổ tay máy .............................................................................................................. 25 2.7 Các chế độ hoạt động của tay máy và robot công nghiệp ....................................... 26 3. Hệ thống truyền dẫn động ........................................................................................ 26 3.1 Hệ truyền động điều khiển bằng điện ..................................................................... 27 3.2 Hệ truyền động điều khiển bằng thủy lực ............................................................... 29 3.3 Hệ truyền động khí nén ........................................................................................... 30 4 Hệ thống điều khiển ................................................................................................... 32 5.Tay gắp Robot ............................................................................................................ 33 6. Thực hành .................................................................................................................. 33 BÀI 3: MÔ HÌNH ROBOT LẮP RÁP BÓNG ĐÈN .................................................... 36 1. Tổng quan về mô hình lắp ráp bóng đèn ................................................................... 36 2. Chức năng của các cụm thiết bị ................................................................................ 37 2.1 Mô hì ...