Giáo trình robot part 6

sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiện chương trình. Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện những đoạn dịch chuyển thẳng hoặc theo cung tròn từ nút này tới nút kế tiếp. Khi hoạt động ở chế độ huấn luyện, nút ghi chương trình hoạt động đồng thời với sự di chuyển từ lúc bắt đầu cho đến cuối đường dẫn.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình robot part 6sẽ được đưa ra tuần tự bởi bộ điều khiển robot cho các trục của robot khi thực hiệnchương trình. Robot có thể thường xuyên được điều khiển để thực hiện những đoạn dịchchuyển thẳng hoặc theo cung tròn từ nút này tới nút kế tiếp. Khi hoạt động ở chế độhuấn luyện, nút ghi chương trình hoạt động đồng thời với sự di chuyển từ lúc bắtđầu cho đến cuối đường dẫn. Lúc đó bộ điều khiển sẽ ghi vị trí các điểm với tốc độtừ 6 điểm giây trở lên. Với kiểu điều khiển này để thực hiện một chương trình gắncó thể phải sử dụng một dung lượng rất lớn của bộ nhớ. Phân hoạch Nội suy 1, x1, y1, z1, θ1, Φ1, ψ1 Giải bài toán ngược để xác Quỹ đạo yêu cầu định các dịch chuyển góc 2, x2, y2, z2, θ2, Φ2, ψ2 ϕ, hoặc/và dịch chuyển tịnh tiến s1 của các khâu k, xk, yk, zk, θk, Φk, ψk trên tay máy. n, xn, yn, zn, θn, Φn, ψn Hình2.48- Sơ đồ minh hoạ quá tình phân hoạch và nội suy. Mặc dù việc chạy một chương trình điều khiển liên tục tương tự như trườnghợp của các robot thế hệ đầu tiên sử dụng bộ điều khiển analog nhưng điểm khácbiệt là với điều khiển số (digital) có thể loại trừ sự nhầm lẫn ở chỗ phải thực hiệnxong điểm nút trước mới thực hiện tiếp điểm nút sau. Thách thức lớn mà các robotloại này đã thực hiện được khác với các loại thế hệ đầu là tạo ra chuyển động êmkhông bị dừng ở mỗi điểm nút đồng thời giảm tối thiểu việc bị lệch hướng khỏiđường dịch chuyển mà robot đã học trong chế độ huấn luyện nhớ vào cơ chế điềukhiển servo sẽ được trình bày ở phần sau. Robot có đường dẫn liên tục được sửdụng chủ yếu trong việc sơn và hàn. 2.4.4- Đường dẫn điều khiển (controlled path) Robot có đường dẫn được điều khiển là hệ thống điều khiển theo điểm đượctrang bị thêm khả năng điểm soát vị trí của tay gắp dịch chuyển giữa các điểm lậptrình. Người ta lập trình cho hệ thống này như cách đã làm đối với robot điều khiểntheo điểm; nghĩa là, dùng teach-pendant ghi nhận từng điểm trên đường dẫn. Điểmkhác nhau là chương trình quỹ đạo được thực thi khi đó là chuyển động thẳng giữahai điểm lập trình. Trong trường hợp này, vận tốc góc trong dịch chuyển của cáctrục được điều khiển sao cho tỷ lệ thuận với giá trị (độ lớn) của góc quay củachúng; nghĩa là trục có góc quay lớn được dẫn động nhanh hơn trục có góc quaybé, bảo đảm sao cho quá trình thực hiện một quỹ đạo nào đó của tay máy - cũng làquá trình thực hiện các góc quay được bắt đầu và kết thúc cùng một lúc. Gọi Δt làthời gian thực hiện dịch chuyển giữa hai điểm lập trình, ta có: Δt = Δϕi / ωi = Δsj / vjtrong đó: - Δϕi : là góc quay của trục thứ i - ωi : là vận tốc góc của trục thứ i - Δsj : là dịch chuyển thẳng của trục thứ j - vj : là vận tốc dài của trục thứ j - i, j : l - n Các lệnh điều khiển chuyển động giúp cho bộ điều khiển tính toán một loạtcác điểm tạm thời hoặc trung gian giữa vị trí hiện tại với vị trí phải dịch chuyểnđến. Các vị trí trung gian sẽ được cung cấp tuần tự cho các bộ điều khiển servo củatừng trục nhờ khối nội suy trong bộ điều khiển. Chuyển động kết quả giữa hai điểmlập trình là đường dẫn thẳng mà không cần sự khéo léo của người lập trình. Hầu hết các robot có đường dẫn điều khiển thực hiện được việc nội suyđường thẳng, cho phép robot dịch chuyển đối tượng thao tác theo quỹ đạo thẳnggiữa hai điểm bất kỳ trong vùng không gian hoạt động. Một số robot thực hiệnđược việc nội suy cung tròn để thực hiện các quỹ đạo cong. Một số ít khác thựchiện được các phép nội suy tinh vi hơn như các quỹ đạo parabol hoặc xoắn ốc,v.v... Các robot có đường dẫn điều khiển hiện nay còn được trang bị khả năng thựchiện mọi quỹ đạo cong mà hệ thống CAD vẽ được. Thêm vào đó, vận tốc giữa cácđiểm trong chương trình có thể được tính riêng dọc theo di chuyển của dụng cụcông nghệ chẳng hạn như trong kiểu hàn đường đu đưa. Với các bộ điều khiển hiện nay, việc tính toán thời gian phối hợp để thựchiện chuyển động nội suy (Δt) cho phép trì hoãn các chuyển động để phối hợp theođúng quỹ đạo nội suy với một sai số tích luỹ không đáng kể sau một hành trình dịchchuyển dài. Một lợi điểm của robot có đường dẫn điều khiển là chúng có thể tự tính toándịch chuyển tuần tự mà trước đó chúng không được “học” trong chế độ huấn luyện.Các robot dạng này hiện nay còn được trang bị khả năng có thể sử dụng thông tintừ các hệ thống vision, chẳng hạn như để tìm và gắp các chi tiêếtcó hướng nằmngẫu nhiên trên băng tải. Tất cả các khả năng này là thành quả của sự phát triển củabộ điều khiển thông minh kết hợp với các tiện ích trong soạn th ...