khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động, chương 18

Chuyển hệ không gian trạng thái về dạng chính tắc. b) Cú pháp: [ab,bb,cb,db] = canon(a,b,c,d,type) c) Giải thích: Lệnh canon chuyển hệ không gian trạng thái liên tục:x Ax  Buy = Cx + Du Thành dạng chính tắc. + type là moddal: chuyển thành dạng chính tắc hình thái (modal). + type là companion: chuyển thành dạng chínnh tắc kèm theo (companion) Nếu type không đ-ợc chỉ định thì giá trị mặc nhiên là modal. Hệ thống đã chuyển đổi có cùng quan hệ vào ra (cùng hàm truyền) nhưng các trạng thái thì khác nhau. [ab,bb,cb,db]=...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động, chương 18Chương 18: LÖnh CANONa) C«ng dông: ChuyÓn hÖ kh«ng gian tr¹ng th¸i vÒ d¹ng chÝnh t¾c.b) Có ph¸p: [ab,bb,cb,db] = canon(a,b,c,d,type)c) Gi¶i thÝch: LÖnh canon chuyÓn hÖ kh«ng gian tr¹ng th¸i liªn tôc: . x  Ax  Bu y = Cx + DuThµnh d¹ng chÝnh t¾c. + type lµ moddal: chuyÓn thµnh d¹ng chÝnh t¾c h×nh th¸i(modal). + type lµ companion: chuyÓn thµnh d¹ng chÝnnh t¾c kÌmtheo (companion) NÕu type kh«ng ®-îc chØ ®Þnh th× gi¸ trÞ mÆc nhiªn lµ modal. HÖ thèng ®· chuyÓn ®æi cã cïng quan hÖ vµo ra (cïng hµmtruyÒn) nh-ng c¸c tr¹ng th¸i th× kh¸c nhau. [ab,bb,cb,db]= canon (a,b,c,d,type) chuyÓn hÖ kh«ng giantr¹ng th¸i thµnh d¹ng h×nh th¸i trong ®ã cã gi¸ trÞ riªng thùc n»mtrªn ®-êng chÐo cña ma trËn Avµ c¸c gi¸ trÞ riªng phøc n»m ë khèi2x2 trªn ®-êng chÐo cña ma trËn A. Gi¶ sö hÖ thèng cã c¸c gi¸ trÞriªng ( ), ma trËn A sÏ lµ:  1 0 0 0 0   0 A=   0   0   0 0 0 2  [ab,bb,cb,db]= canon (a,b,c,d,companion) chuyÓn hÖ kh«nggian tr¹ng th¸i thµnh d¹ng chÝnh t¾c kÌm theo trong ®ã ®a thhøc®Æc tr-ng cña hÖ thèng n»m ë cét bªn ph¶i ma trËn A. NÕu mét hÖthèng cã ®a thøc ®Æc tr-ng: sn + a1sn-1 + ….. + an-1s + anth× ma trËn A t-¬ng øng lµ:  0 0 0 .......  an   1 0 0 .......     A=  0 0 0 .......  a3         a2  0    1  a1   NÕu thªm vµo mét ®èi sè ë ngâ ra th×: [ab,bb,cb,db,T]= canon(a,b,c,d,type) t¹o ra vector chuyÓn ®æi Tvíi z= Tx C¸C BµI TËPBµi 1: §-îc viÕt d-íi d¹ng m_file%Bai tap tinh toan tong quat cua ham truyentu1=input(nhap (vi du: tu1=[3]), tu1= );mau1=input(nhap (vi du mau1=[1 4]), mau1=);tu2=input(nhap (tu2=[2 4]), tu2= );mau2=input(nhap (mau2=[1 2 3]), mau2= );%ket qua tu3=[0 0 2 12]; mau2=[1 6 11 12]disp(Ket noi 2 he thong noi tiep la:);[tu3,mau3]=series(tu1,mau1,tu2,mau2)pausechon=input(Ban muon khao sat ham nao 1,2,3:);if (chon==1) num=tu1; den=mau1;endif (chon==2) num=tu2; den=mau2;endif (chon==3) num=tu3; den=mau3; end if (chon~=1)&(chon~=2)&(chon~=3) break end num den pausedisp(Nghiem va zero cua ham truyen la:);[z,p,k] = tf2zp(num,den)pausedisp(Thanh phan toi gian cua ham truyenla:);[r,p,k] = residue(num,den)pausedisp(In ra ham truyen o dang ty so cua haida thuc:);printsys(num,den,s)pausedisp(Tinh va hien thi tan so tu nhien va heso suy giam cua HT lien tuc la:);damp(den)pausedisp(He so khuyech dai cua he thong:);k=dcgain(num,den)pausedisp(He so khuyech dai cua he thong kin voihe so suy giam:);k=rlocfind(num,den)pausedisp(Bien doi HAM TRUYEN thanh MO HINH BIENTRANG THAI);[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)ABCBdisp(Bien doi ham truyen lien tuc sang roirac la;);Ts=input(nhap thoi gian lay mau(vi du:Ts=0.1), Ts= );[numd,dend]=c2dm(num,den,Ts,zoh)pausedisp(Gia tri rieng,bien do,tan so);disp(va he so suy giam tuong duong cua hamtruyen cua he thong roi rac);disp(thoi gian lay mau Ts la:);ddamp(den,Ts)Sau khi ch¹y ch-¬ng tr×nh:» Bµi1.mnhap (vi du: tu1=[3]), tu1= 3nhap (vi du mau1=[1 4]), mau1= [1 4]nhap (tu2=[2 4]), tu2= [2 4]nhap (mau2=[1 2 3]), mau2= [1 2 3]Ket noi 2 he thong noi tiep la:tu3 = 0 0 6 12mau3 = 1 6 11 12Ban muon khao sat ham nao 1,2,3: 3num = 0 0 6 12den = 1 6 11 12Nghiem va zero cua ham truyen la:z = -2p = -4.0000 -1.0000 + 1.4142i -1.0000 - 1.4142ik = 6Thanh phan toi gian cua ham truyen la:r = -1.0909 0.5455 - 0.9642i 0.5455 + 0.9642ip = -4.0000 -1.0000 + 1.4142i -1.0000 - 1.4142ik = []In ra ham truyen o dang ty so cua hai dathuc:num/den = 6 s + 12 ----------------------- s^3 + 6 s^2 + 11 s + 12Tinh va hien thi tan so tu nhien va he sosuy giam cua HT lien tuc la: Eigenvalue DampingFreq. (rad/s) -1.00e+000 + 1.41e+000i 5.77e-0011.73e+000 -1.00e+000 - 1.41e+000i 5.77e-0011.73e+000 -4.00e+000 1.00e+0004.00e+000He so khuyech dai cua he thong:k = 1He so khuyech dai cua he thong kin voi he sosuy giam:Select a point in the graphicswindowselected_p ...