khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động, chương 30

Từ đồ thị cho ta: 1. Điểm cực: 0 ,-4,-5. 2. Quỹ đạo nghiệm có 3 nhánh. 3. Điểm zero ở vô cùng Khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động4. Điểm tách được xác định bằng cách từ cửa sổ MATLAB ta nhập: ằ num = 2; ằ den = [1 9 20 0]; ằ rlocus(num,den); ằ rlocfind(num,den) Sau khi nhập lệnh thì trên cửa sổ lệnh sẽ xuất hiện hàng chữ: Select a point in the graphics window (hãy chọn 1 điểm trên đồ thị minh họa). Trên đồ thị sẽ có th-ớc cho ta chọn...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
khảo sát ứng dụng MATLAB trong điều khiển tự động, chương 30 Kh¶o s¸t øng dông MATLAB trong ®iÒu khiÓn tù ®éng Chương 30: C¸C BµI TËPVÒ QUü §¹O NGHIÖMBµi 1: k KGH = víi k = 2 s(s  4)(s  5)» num = 2;» den = [1 9 20 0];» rlocus(num,den) 10 8 6 4 2 Imag Ax is 0 -2 -4 -6 -8 -10 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 Real Ax is Tõ ®å thÞ cho ta:1. §iÓm cùc: 0 ,-4,-5.2. Quü ®¹o nghiÖm cã 3 nh¸nh.3. §iÓm zero ë v« cïng ( ). Kh¶o s¸t øng dông MATLAB trong ®iÒu khiÓn tù ®éng4. §iÓm t¸ch ®-îc x¸c ®Þnh b»ng c¸ch tõ cöa sæ MATLAB ta nhËp:» num = 2;» den = [1 9 20 0];» rlocus(num,den);» rlocfind(num,den) Sau khi nhËp lÖnh th× trªn cöa sæ lÖnh sÏ xuÊt hiÖn hµng ch÷:Select a point in the graphics window (h·y chän 1 ®iÓm trªn ®å thÞ minhhäa). Trªn ®å thÞ sÏ cã th-íc cho ta chän ®iÓm – kÐo rª chuét ®Óchän ®iÓm cÇn chän.selected_point = -1.4516§iÓm t¸ch cã gi¸ trÞ: -1.4516Giao ®iÓm cña quü ®¹o nghiÖm víi trôc ¶o (t-¬ng tù nh- t×m ®iÓm t¸ch):+4.472j, -4.472j.Tõ gi¸ trÞ t¹i giao ®iÓm cña quü ®¹o nghiÖm víi trôc ¶o ta thÕ vµoph-¬ng tr×nh ®Æc tr-ng: F(s) = s3+9s2+20s+k = 0 F(jw) = -jw3-9w2+20jw+k = 0  kgh = 180 KÕt luËn: hÖ thèng sÏ æn ®Þnh khi 0 < k < 180Bµi 2: k KGH = 2 (k = 2) s(s  4)(s  4s  20)» num = 2;» den = [1 8 36 80 0];» rlocus(num,den) Kh¶o s¸t øng dông MATLAB trong ®iÒu khiÓn tù ®éng 5 4 3 2 1 Imag Ax is 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 Real Ax is Tõ ®å thÞ cho ta:1. §iÓm cùc: 0,-4,-2+4j,-2-4j;2. Quü ®¹o nghiÖm cã 4 nh¸nh3. §iÓm zero ë v« h¹n ( )4. §iÓm t¸ch ®-îc x¸c ®Þnh b»ng c¸ch tõ cöa sæ MATLAB ta nhËp:» num = 2;» den = [1 8 36 80 0];» rlocus(num,den);» rlocfind(num,den); Sau khi nhËp lÖnh th× trªn cöa sæ lÖnh sÏ xuÊt hiÖn hµng ch÷:Select a point in the graphics window (h·y chän 1 ®iÓm trªn ®å thÞ minhhäa). Trªn ®å thÞ sÏ cã th-íc cho ta chän ®iÓm – kÐo rª chuét ®Óchän ®iÓm cÇn chän.selected_point = -2, -2.0184 + 2.4561j, -2.0184 - 2.4561j§iÓm t¸ch cã gi¸ trÞ: -2, -2.0184 + 2.4561j, -2.0184 - 2.4561jGiao ®iÓm cña quü ®¹o nghiÖm víi trôc ¶o (t-¬ng tù nh- t×m ®iÓm t¸ch):+3.16j, -3.16jTõ gi¸ trÞ t¹i giao ®iÓm cña quü ®¹o nghiÖm víi trôc hoµnh ta thÕ vµoph-¬ng tr×nh ®Æc tr-ng: Kh¶o s¸t øng dông MATLAB trong ®iÒu khiÓn tù ®éng F(jw) = w4-8jw3-36w2+80jw+k  kgh = 260 KÕt luËn : hÖ thèng sÏ æn ®Þnh khi 0 < k < 260Bµi 3: k KGH = (k = 2) s2» num = 2;» den =[1 0 0 ];» rlocus(num,den) 1.5 1 0.5 Imag Ax is 0 -0.5 -1 -1.5 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Real Ax is Tõ ®å thÞ ta cã:1. §iÓm cùc : 02. Quü ®¹o nghiÖm cã 2 nh¸nh3. §iÓm zero ë v« h¹n ( ) §iÓm t¸ch cã gi¸ trÞ: 0 KÕt luËn: hÖ thèng kh«ng æn ®Þnh. Kh¶o s¸t øng dông MATLAB trong ®iÒu khiÓn tù ®éngBµi 4: k KGH = s3» num = 2;» den =[1 0 0 0];» rlocus(num,den) 1 0.8 0.6 0.4 0.2 Imag Ax is 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 R ...