Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor MIMO

Mục tiêu tổng quát của đề tài là nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển tuyến tính hóa phản hồi kết hợp với bộ nhận dạng bất định, nhiễu cho đối tượng cơ điện-tử, mô tả bởi mô hình Euler-Lagrange nói chung và áp dụng cụ thể cho TRMS.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor MIMO BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN ĐÀM BẢO LỘCNGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO HỆ THỐNG TWIN ROTOR MIMO LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN – 2020 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN ĐÀM BẢO LỘCNGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO HỆ THỐNG TWIN ROTOR MIMOCHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ: 9.52.02.16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: 1. PGS.TS. NGUYỄN DUY CƯƠNG 2. GS.TSKH. HORST PUTA THÁI NGUYÊN – 2020 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của cá nhân tôi dưới sự hướngdẫn của tập thể giáo viên hướng dẫn và các nhà khoa học. Các tài liệu tham khảo đãđược trích dẫn đầy đủ. Kết quả nghiên cứu là trung thực và chưa từng được ai côngbố trên bất cứ một công trình nào khác. Thái Nguyên, ngày 6 tháng 9 năm 2020 Tác giả Đàm Bảo Lộc ii LỜI CẢM ƠN Trong quá trình làm luận án với đề tài Nghiên cứu thiết kế bộ điều khiểnbám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor MIMO, tôi đã nhận được rất nhiều sự ủnghộ về công tác tổ chức và chuyên môn của Bộ môn Tự động hóa, Trường Đại họcKỹ Thuật Công Nghiệp Thái Nguyên, của Bộ môn Điều khiển tự động, ViệnĐiện, Đại học Bách khoa Hà nội. Tôi xin trân trọng gửi lời cảm ơn tới hai cơ sởđào tạo này, đã luôn tạo điều kiện giúp đỡ tôi trong suốt quá trình học tập,nghiên cứu và hoàn thành luận án. Với lòng kính trọng và biết ơn sâu sắc, tôi cũng xin chân thành cảm ơn tập thểhướng dẫn là PGS.TS. Nguyễn Duy Cương, GS.TSKH. Horst Puta, những ngườiThầy đã dành nhiều thời gian hướng dẫn, tận tình chỉ bảo và định hướng chuyênmôn cho tôi trong suốt quá trình nghiên cứu để hoàn thành luận án. Tôi xin chân thành cảm ơn Ban lãnh đạo Trường Cao đẳng Công Nghiệp TháiNguyên nơi tôi công tác đã tạo điều kiện thuận lợi giúp đỡ tôi trong quá trình thựchiện nghiên cứu. Cuối cùng, tôi xin chân thành cảm ơn gia đình, đồng nghiệp, những người bạnthân thiết đã luôn giúp đỡ, động viên, khích lệ, chia sẻ khó khăn trong thời gian tôihọc tập để hoàn thành khóa học. Thái Nguyên, ngày 6 tháng 9 năm 2020 Tác giả luận án Đàm Bảo Lộc iii MỤC LỤCLỜI CAM ĐOAN ....................................................................................................... iLỜI CẢM ƠN ............................................................................................................ iiMỤC LỤC ................................................................................................................. iiiBẢNG CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT .......................................................................... xiDANH MỤC CÁC BẢNG....................................................................................... xiiDANH MỤC HÌNH VẼ .......................................................................................... xiiiMỞ ĐẦU .....................................................................................................................11. Tính cấp thiết của đề tài ..........................................................................................12. Mục đích và nhiệm vụ của đề tài ............................................................................13. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của luận án .......................................................24. Phương pháp nghiên cứu ........................................................................................25. Những đóng góp mới, ý nghĩa khoa học và thực tiễn của luận án ..........................26. Bố cục của luận án ..................................................................................................3CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ TRMS - MÔ HÌNH HÓA VÀ CÁC PHƯƠNGPHÁP ĐIỀU KHIỂN.................................................................................................41.1 Mô hình hóa TRMS................................................................................................................. 41.1.1 Cấu trúc vật lý TRMS .............................................................................. ...