Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Điều khiển robot 1 bánh

Luận văn này đi sâu vào nghiên cứu khái quát về hệ robot một bánh tự cân bằng, nghiên cứu về mặt lý thuyết điều khiển hệ robot một bánh tự cân bằng thông qua phương pháp điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, phương pháp điều khiển LQR, thuật toán bộ lọc Kalman rời rạc và tiến hành mô phỏng kiểm tra hệ thống đối với mỗi bộ điều khiển.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Điều khiển robot 1 bánh BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM ----------------------- NGUYỄN XUÂN TIÊNĐI U HI N RO OT NH LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : ỹ Thuật Cơ Điện t Mã số ngành: 60 52 01 14 TP. HỒ CHÍ MINH, 30 tháng 12 năm 2013 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM --------------------------- NGUYỄN XUÂN TIÊN ĐIỀU KHIỂN RO OT NH LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Kỹ Thuật Cơ Điện t Mã số ngành: 60 52 01 14HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TSKH. H Đ L TS. N u n Th nh Ph ơn TP. HỒ CHÍ MINH, ngày 30 tháng 12 năm 2013 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI RƯỜ G ĐẠI HỌC CÔ G GHỆ HCM Cán bộ hướng dẫn khoa học : PGS.TSKH. H Đ TS. Luận văn Thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Công nghệ TP. HCM ngày 25 tháng 01 năm 2014 Cán bộ chấm nhận xét 1: TS. ô Cao C Cán bộ chấm nhận xét 2: TS. V H Duy Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: (Ghi rõ họ, tên, học hàm, học vị của Hội đồng chấm bảo vệ Luận văn Thạc sĩ) 1. PGS.TS. Ch t ch 2.TS. ôC C Phản biện 1 3.TS. H Phản biện 2 4.TS. H y vi n 5.TS. H y vi n Thư k Xác nhận c a Ch t ch Hội đồng đánh giá luận văn và hoa quản l chuy nngành sau khi luận văn đã được sửa chữa (nếu có) Ch t ch Hội đồng đánh giá LV Quản l chuy n ngành PGS.TS. TRƯỜNG ĐẠI H C CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘ G HÒA XÃ HỘI CHỦ GHĨA IỆ AM HÒ G KH - Đ ĐH Đ lập - ự d - Hạ p ú TP. HCM, ngày 30 tháng 12 năm 2013 HIỆM Ụ UẬ Ă HẠC ĨHọ t n học vi n: GUYỄ XUÂ IÊ Giới tính: NamNgày tháng năm sinh: 19/06/1965 Nơi sinh: HuChuy n ngành: ỹ Thuật Cơ Điện tử MSHV: 1241840018I- Ê ĐỀ ÀI: ĐIỀU KHIỂ R HII- HIỆM Ụ À ỘI U G: - Nghi n cứu l thuy t điều khiển hồi ti p tuy n tính hoá, điều khiển LQR - Áp dụng phương pháp điều khiển hổi ti p tuy n tính hoá điều khiển LQR điều khiển hệ robot một bánh t c n b ng - Mô phỏng k t quả điều khiển đối tượng tr n MatlabSimulink - Kiểm chứng k t quả mô phỏng b ng th c nghiệm điều khiển đối tượng th cIII- GÀY GIA HIỆM Ụ: 12/06/2013IV- GÀY H À HÀ H HIỆM Ụ: 30/12/2013V- C Ộ HƯỚ G Ẫ : PGS.TSKH. H Đ TS.Cán bộ hướng dẫn khoa học Quản l chuy n ngànhPGS.TSKH. H Đ TS. i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan r n u n v n v i n i dun ”là côn trình n hiên cứu của riên tôi dư i sự hư n dẫn của PGS.TSKH. Hồ Đắc c và TS. N uyễn Thanh Phươn . Tôi xin cam đoan r n mọi sự iúp đỡ cho việc thực hiện u n v n này đãđược cảm ơn và các thôn tin trích dẫn tron u n v n đã được chỉ rõ n uồn ốcCác số liệu, kết quả nêu tron lu n v n là trun thực, có n uồn trích dẫn và chưat n được ai côn bố tron b t cứ côn trình nào khác. Tp. Hồ Chí Minh, n ày 30 thán 12 n m 2013 Học viên thực hiện luận văn Nguyễn Xuân Tiên ii LỜI CÁM ƠN Trong quá trình thực hiện luận văn, tuy gặp nhiều khó khăn nhưng nhờ sự hướngdẫn tận tình của Th y P T c c, Th y TS guy n Thanh hư ng, tôiđã hoàn thành luận văn đúng thời gian quy định ể hoàn thành cuốn luận văn này tôixin bày tỏ lòng biết n sâu s c đối với Th y PGS.TSKH. c c, Th y TS guy nThanh hư ng, Th y là người tận tâm hết lòng vì học viên, hướng dẫn nhiệt tình vàcung cấp cho tôi những tài liệu vô cùng quý giá trong thời gian thực hiện luận văn Xin chân thành cám n tập thể th y cô giáo trường ại học Công ghệ TChí Minh, đã giảng dạy và truyền đạt kiến thức cho tôi, giúp tôi học tập và nghiên cứutrong quá trình học cao học tại trường Xin chân thành cảm n Ban giám hiệu, hòng quản lý Khoa học - ào tạo sauđại học cùng các phòng ban của trường ại học Công ghệ T Chí Minh, đãgiúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi cho tôi trong quá trình học tập và làm luận vă ...