Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Thiết kế, chế tạo robot kiểm tra cọc bê tông ly tâm sau khi ép

Trong luận văn này đã nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot kiểm tra cọc bê tông ly tâm. Các vấn đề thiết kế chế tạo robot gồm phần cơ khí và phần thu thập xử lý tín hiệu trả về từ các cảm biến và camera. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Cơ điện tử: Thiết kế, chế tạo robot kiểm tra cọc bê tông ly tâm sau khi ép BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM --------------------------- NGUYỄN HOÀNG TRUNG KIÊN THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOTKIỂM TRA CỌC BÊ TÔNG LY TÂM SAU KHI ÉP LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Mã số ngành: 60520114 TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 5 năm 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM --------------------------- NGUYỄN HOÀNG TRUNG KIÊN THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOTKIỂM TRA CỌC BÊ TÔNG LY TÂM SAU KHI ÉP LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành : Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Mã số ngành: 60520114CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS. Bùi Thanh Luân TP. HỒ CHÍ MINH, tháng 5 năm 2017 CÔNG TRÌNH ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP. HCM Cán bộ hướng dẫn khoa học : TS. Bùi Thanh Luân Luận văn Thạc sĩ được bảo vệ tại Trường Đại học Công nghệ TP. HCMngày 14 tháng 5 năm 2017 Thành phần Hội đồng đánh giá Luận văn Thạc sĩ gồm: TT Họ và tên Chức danh Hội đồng 1 TS. Nguyễn Thanh Phương Chủ tịch 2 TS. Ngô Hà Quang Thịnh Phản biện 1 3 TS. Nguyễn Hùng Phản biện 2 4 TS. Ngô Mạnh Dũng Ủy viên 5 TS. Võ Tường Quân Thư ký Xác nhận của Chủ tịch Hội đồng đánh giá Luận sau khi Luận văn đã đượcsửa chữa (nếu có). Chủ tịch Hội đồng đánh giá LV TS. Nguyễn Thanh Phương TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHỆ TP. HCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM VIỆN ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC Độc lập – Tự do – Hạnh phúc TP. HCM, ngày 20 tháng 5 năm 2017 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨHọ tên học viên: Nguyễn Hoàng Trung Kiên Giới tính: NamNgày, tháng, năm sinh: 29/08/1990 Nơi sinh: Bến TreChuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử MSHV: 1441840005I- Tên đề tài: THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT KIỂM TRA CỌC BÊ TÔNG LY TÂM SAU KHI ÉPII- Nhiệm vụ và nội dung:  Thiết kế robot chui vào cọc bê tông ly tâm sau khi ép.  Mô phỏng lực tác dụng khi làm việc lên robot.  Thiết kế hệ thống thu thập dữ liệu gồm: camera, cảm biến đo độ nghiêng của cọc.  Thực nghiệm robot kiểm tra vết nứt, đo độ nghiêng cọc bê tông ly tâm sau khi đã ép ở công trình (250 Nguyễn Thái Sơn, Q.Gò Vấp, TP HCM)III- Ngày giao nhiệm vụ: ..........................................................................................IV- Ngày hoàn thành nhiệm vụ: .............................................................................V- Cán bộ hướng dẫn: TS. Bùi Thanh LuânCÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH (Họ tên và chữ ký) (Họ tên và chữ ký)TS. Bùi Thanh Luân i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đây là công trình nghiên cứu của riêng tôi. Các số liệu, kếtquả nêu trong Luận văn là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳcông trình nào khác. Tôi xin cam đoan rằng mọi sự giúp đỡ cho việc thực hiện Luận văn nàyđã được cảm ơn và các thông tin trích dẫn trong Luận văn đã được chỉ rõ nguồngốc. Học viên thực hiện Luận văn (Ký và ghi rõ họ tên) Nguyễn Hoàng Trung Kiên ii LỜI CÁM ƠN Trong quá trình thực hiện luận văn tác giả gặp rất nhiều khó khăn nhưng nhờ cósự tận tâm hết lòng giúp đỡ của Thầy TS. Bùi Thanh Luân nên giúp tôi có thể hoànthành luận văn. Lời cảm ơn đầu tiên và chân thành nhất tôi xin được gửi đến ThầyTS. Bùi Thanh Luân. Xin cảm ơn toàn thể các Thầy, Cô của Trường Hutech đã truyền đạt kiến thức vàtạo điều kiện tốt nhất để tôi có thể hoàn thành luận văn một cách tốt đẹp. TP.HCM, ngày 14 tháng 5 năm 2017 (Họ và tên của Tác giả Luận văn) Nguyễn Hoàng Trung Kiên iii TÓM TẮT LUẬN VĂN Trong luận văn này đã nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot kiểm tra cọc bêtông ly tâm. Các vấn đề thiết kế chế tạo robot gồm phần cơ khí và phần thu thập xửlý tín hiệu trả về từ các cảm biến và camera Phần cơ khí thì toàn robot được thiết kế 3D và mô phỏng các tác dụng lực lêntất cả các cơ cấu của robot, các mô phỏng lực, ứng suất và các biến dạng nhằm đánhgiá khả năng chịu lực của robot trước khi tiến hành thiết kế mô hình. Phần xử lý tín hiệu tôi đã nghiên cứu tổng quát các mạch xử lý tín hiệu nhưmạch Arduino, mạch cảm biến gia tốc, con quay hồi chuyển. Còn về phần lọc nhiễutín hiệu từ cảm biến tôi còn nghiên cứu về thuật toán lọc nhiễu kalman, bộ lọc nàysẽ giúp giảm các sai số trả về từ cảm biến, phần camera đưa hình ảnh quan sát đượcgửi về máy tính. Luận văn gồm 6 phần: Chương 1 giới thiệu tổng quan, chương 2 thiết kế cơkhí, chương 3 mô phỏng lực tác dụng, chương 4 thiết kế hệ thống đo độ nghiêng,chương 5 mô hình và kết quả thực nghiệm. ...