Mô phỏng robot dạng khớp nối sử dụng Easy-ROB

Tham khảo luận văn - đề án mô phỏng robot dạng khớp nối sử dụng easy-rob, luận văn - báo cáo, điện - điện tử - viễn thông phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Mô phỏng robot dạng khớp nối sử dụng Easy-ROB MỤC LỤCPhần 1. Tổng quan về bài tập lớn ...................................................................................................... 2 I. Đề bài.................................................................................................................................................. 2 II. Danh sách thành viên .............................................................................................................. 2 III. Danh sách các file đính kèm ................................................................................................. 2Phần 2. Giới thiệu về phần mềm Easy-Rob .................................................................................... 3 I. Kỹ thuật mô phỏng robot .......................................................................................................... 3 II. Giới thiệu phần mềm Easy-Rob .......................................................................................... 3 III. Giao diện của phần mềm Easy-Rob .................................................................................. 6 1. Các menu chính: ..................................................................................................................... 6 2. Các thanh công cụ: ............................................................................................................... 7 IV. Lưu đồ giải thuật của 1 bài toán mô phỏng sử dụng Easy-Rob ........................... 8 V. ERPL – Ngôn ngữ lập trình của Easy-ROB ....................................................... 9Phần 3. Tổng quan về robot khớp nối ...........................................................................................11Phần 4. Mô phỏng robot khớp nối sử dụng phần mềm Easy-ROB ...................................14 I. Xây dựng hệ trục tọa độ ..........................................................................................................14 II. Thiết kế hình dáng Robot ....................................................................................................15 III. Thiết kế cơ cấu chấp hành gắn vào tay robot ............................................................17 IV. Thiết kế đối tượng làm việc cho robot ...........................................................................19 V. Lập trình cho robot. ................................................................................................................20Phần 5. Chạy thử mô phỏng. ..............................................................................................................23KẾT LUẬN ....................................................................................................................................................24 Trang 1Phần 1. Tổng quan về bài tập lớn I. Đề bài Với đề bài yêu cầu, nhóm chúng em thực hiện mô phỏng robot khớp nối 6 bậctự do sử dụng phần mềm Easy-Rob II. Danh sách thành viên Nhóm bài tập lớn số 40 bao gồm 3 thành viên:Sinh viên MSSV Nhiệm vụ chínhLê Hải Đăng 20090710 Thiết kế cơ cấu chấp hành cho robot, viết chương trình điều khiển robot.Đặng Nam Thành 20093609 Trình bày tổng quan về mẫu robot, thiết kế đối tượng làm việc cho robotChu Đức Anh 20090055 Thiết kế mô hình 3D cho robot III. Danh sách các file đính kèm Tên file Mô tảhaleda.cel File tổng hợp, mô tả kết cấu robot + công cụ chấp hành, đối tượng làm việc, chương trình robot + các file hỗ trợ khác. File .cel này bao gồm toàn bộ các file phía dướihaleda.rob File mô tả kết cấu 3D, thông tin cấu trúc của robothaleda_o.tol Các file mô tả cơ cấu chấp hành gắn vào điểm cuối của tayhaleda_b.tol robot, ứng với các trạng thái Mở(O), gắp vật lớn(B), vậthaleda_m.tol trung bình(M), vật nhỏ(S) và đóng hoàn toàn(C)haleda_s.tolhaleda_c.tolhaleda.bod File mô tả đối tượng làm việc của robot. Ở đây là hệ 3 cọc + 3 đĩa mô tả bài toán “tháp Hà Nội”haleda_home_1.vie Các file lưu trữ góc nhìn, phục vụ cho việc mô phỏnghaleda_home_2.viehaleda_home_3.viehaleda_hanoix3.prg File chứa code điều khiển robot khớp nối thực hiện giải bài toán “tháp Hà Nội” với 3 đĩa.Elbow_robot.mpg Video demo Trang 2Phần 2. Giới thiệu về phần mềm Easy-Rob I. Kỹ thuật mô phỏng robot Mô phỏng là một kỹ thuật hiện đại, được áp dụng trong nhiều lĩnh vực nghiêncứ ...