Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 13

Khảo sát hệ thống trong trường hợp thời gian đặt td tương đối dài, đáp ứng chậm (td = 4(s), ta = 0.5(s)) Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải:Quy dao dat 2Goc quay cac khop (rad)quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) 2.5 3 3.5 4sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4 0 0.5 1 1.5 2 Time (s) 2.5 3 3.5 4Sai số về góc quay các khớp khi làm việc không tải.Van toc goc dat 0.2 0.1 0
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 13 Chương 13:Khảo sát hệ thống trong trường hợp thờigian đặt td tương đối dài, đáp ứng chậm (td = 4(s), ta = 0.5(s)) Đặc tính của hệ thống khi làm việc không tải: Quy dao dat 2 1.5 Goc quay cac khop (rad) 1 0.5 0 -0.5 quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 -1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.30: Quỹ đạo đặt các khớp khi làm việc không tải. Quy dao thuc 2 Goc quay cac khop (rad) 1.5 1 0.5 0 -0.5 quy dao khop 1 quy dao khop 2 quy dao khop 4 -1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s)Hình 4.31: Quỹ đạo thực các khớp khi làm việc không tải. -3 x 10 Sai sai goc quay 3 2 1 Sai so cac khop (rad) 0 -1 -2 sai so khop 1 sai so khop 2 sai so khop 4 -3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s)Hình 4.32: Sai số về góc quay các khớp khi làm việc không tải. Van toc goc dat 0.2 0.1 0 Van toc cac khop (rad/s) -0.1 -0.2 -0.3 van toc khop 1 van toc khop 2 -0.4 van toc khop 4 -0.5 -0.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s) Hình 4.33: Vận tốc góc đặt các khớp khi làm việc không tải. Van toc goc thuc 0.2 0.1 0 Van toc cac khop (rad/s) -0.1 -0.2 -0.3 van toc khop 1 van toc khop 2 van toc khop 4 -0.4 -0.5 -0.6 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (s)Hình 4.34: Vận tốc góc thực các khớp khi làm việc không tải. -3 x 10 Sai so van toc goc 8 sai so khop 1 6 sai so khop 2 sai so khop 4 4 Sai so cac khop (rad/s) 2 ...