NHỮNG KẾT QUẢ CỨU BAN ĐẦU V Ề HEXAPOD

Hiện nay trên thế giới HEXAPOD được sử dụng rộng rãi trong các lĩnh vực sau: • Dùng trong các hệ thống mô phỏng (máy bay, xe hơi, nhà hát, …) • Điều khiển các thiết bị y khoa • Điều khiển các máy kinh vĩ trong xây dựng • Định vị các nguồn năng lượng (tia X, laser, điện tử, quang, sóng, …) • Định vị camera, kính thiên văn, vệ tinh • Dùng trong máy công cụ để gia công các bề mặt phức tạp… ...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
NHỮNG KẾT QUẢ CỨU BAN ĐẦU V Ề HEXAPOD NHỮNG KẾT QUẢ CỨU BAN ĐẦU V Ề HEXAPOD KS. Nguyễn Minh Tuấn PGS.TS Đặng Văn Nghìn nmtuan@dme.hcmut.edu.vn , dvnghin@dme.hcmut.edu.vn Bộ môn Cơ Điện Tử - Khoa Cơ Khí, Trường Đại Học Bách Khoa Thành Phố Hồ Chí Minh platformTÓM TẮT Bài báo trình bày những kết quả nghiên cứu banđầu của chúng tô về HEXAPOD.ABSTRACT chânThis paper introduces some pre-research resultsof us about HEXAPOD.1GIỚI THIỆU1.1. GIỚI THIỆU VỀ HEXAPODHiện nay trên thế giới HEXAPOD được sử dụngrộng rãi trong các lĩnh vực sau: • Dùng trong các hệ thống mô phỏng (máy bay, xe hơi, nhà hát, …) • Điều khiển các thiết bị y khoa • Điều khiển các máy kinh vĩ trong xây Tấm cố định dựng • Định vị các nguồn năng lượng (tia X, laser, điện tử, quang, sóng, …) Hình 1: Sơ đồ nguyên lý cơ cấu Stewart • Định vị camera, kính thiên văn, vệ tinh Kết cấu của nó giống như một bàn máy 6 chân. • Dùng trong máy công cụ để gia công các bề mặt phức tạp… 1.2 MỤC ĐÍCH VÀ NỘI DUNG NGHIÊN CỨUSở dĩ như vậy vì nó có những ưu điểm sau đây: Mục đích nghiên cứu là thiết kế và chế tạo HEXAPOD • Có thể định vị ở bất kỳ vị trí, hướng nào theo nguyên lý Stewart. trong không gian Nội dung nghiên cứu của đề tài bao gồm: ! Phân tích lựa chọn phương án thiết kế • Kết cấu đơn giản, độ cứng vững cao ! Giải các bài toán vị trí • Các quỹ đạo phức tạp và khó khăn của o Bài toán động học ngược phôi có thể được gia công trong một lần o Bài toán động học thuận gá ! Phân tích ma trận jacobian • Độ chính xác, ổn định cao ! Phân tích lực tĩnh và độ cứng vững • Có thể tạo lực rất lớn và cứng vững nhờ ! Phân tích động học, động lực học hệ thống chân thủy lực nhưng vận tốc o Phân tích vận tốc thấp o Phân tích gia tốcVì khả năng vượt trội của cơ cấu 6 bậc tự do mà ! Đưa ra một số phương án kết cấu cho chân máycó thể nói đây là một hướng nghiên cứu có giá trị và hình thành giải pháp cho vấn đề điều khiểnvà có nhiều khả năng ứng dụng rộng rãi. song song các cơ cấu chấp hành.HEXAPOD được cấu tạo dựa trên nguyên tắc của 1.4 PHÂN TÍCH VÀ CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾcơ cấu Stewart. Hiện nay trên thế giới ứng dụng nguyên lý stewart có haiCơ cấu được Stewart phát minh vào năm 1965 và phương án sau:được mô tả trong hình 1. Nó gồm 6 chân có độ dài Phương án 1: Ứng dụng nguyên lý Stewart vào các máythay đổi được, các chân này liên kết với giá và gia công dưới dạng cơ cấu Stewart mang đầu dụng cụ diplatform bằng các khớp cầu. Bằng cách thay đổi chuyển trong không gian.chiều dài các chân, ta có thể thay đổi vị trí vàhướng của platform trong không gian . n n ct b ct b p p p p a a Hình 2: Cơ cấu Stewart mang đầu dụng cụ di chuyển trong không gian. Hình 4: Mô hình phân tích tính toán chiều dàiPhương án 2: Ứng dụng nguyên lý Stewa ...