Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục - Ts Huỳnh Thái Hoàng

Nội dung của môn học đề cập đến hệ thống điều khiển hồi tiếp; mô hình toán học hệ thống tuyến tính liên tục và rời rạc; các chỉ số chất lượng trong miền thời gian và miền tần số; tính ổn định và độ ổn định; khâu hiệu chỉnh sớm trể pha và bộ điều khiển PID...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Thiết kế hệ thống điều khiển liên tục - Ts Huỳnh Thái Hoàng Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều ề khiển ể tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí 9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chöông 6 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN LIEÂN TUÏC 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2 Noäi dung chöông 6  Khaii nieäm Khaù  AÛnh höôûng cuûa caùc khaâu hieäu chænh ñeán chaát löôïng cuûa heä thoáng  Thi át keá Thieá k á heä h ä thoá h áng duø d øng phöông h phaù h ùp QÑNS  Thieát keá heä thoáng duøng phöông phaùp bieåu ñoà Bode  Thieát keá boä ñieàu khieån PID  Thieát keá heä thoáng duøng phöông phaùp phaân boá cöïc  Thieát keá boä öôùc löôïng traïng thaùi 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 3 Khaùi nieäm 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4 Khaùi nieäm  Thiett ke Thieá keá la laø toan toaøn boä qua quaù trình bo boå sung cac caùc thiet thieát bò phan phaàn cöng cöùng cuõng nhö thuaät toaùn phaàn meàm vaøo heä cho tröôùc ñeå ñöôïc heä môùi thoûa maõn yyeâu caàu veà tính oån ñònh, ò , ñoää chính xaùc, ñaùp öùng quaù ñoä,… 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5 Hieäu chænh noái tieáp  Boä ñieu ñieàu khien khieån noi noái tiep tieáp vôi vôùi ham haøm truyen truyeàn cua cuûa heä hô. hôû R(s) Y(s) +  GC(s) G(s)  Caùc boä ñieàu khieån: sôùm pha, treå pha, sôùm treå pha,P, PD, PI, PID,… PID  Phöông phap phaùp thiet thieát ke: keá: QÑNS, QÑNS bieu bieåu ño ñoà Bode 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6 Ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi  Taáát caû caùc traïng thaùi cuûa heä thoááng ñöôïc phaûn hoàài trôû veàà ngoõ vaøo r(t) u(t) x(t) y(t) +  x (t )  Ax (t )  Bu (t ) C K  Boä ñieàu khieån: u (t )  r (t )  Kx (t ) K  k1 k2  kn   Phöông phap phaùp thiet thieát ke: keá: phan phaân bo boá cöï cöcc, LQR,… LQR 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7 AÛnh höông Anh höôûng cua cuûa caù cacc khau khaâu hieäu chænh ñeán chaát löôïng cuûa heä thoáng 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 8 AÛnh höôûng cuûa cöïc  Khi them theâm 1 cöï cöcc co coù phan phaàn thöï thöcc amaâm vao vaøo ham haøm truyen truyeàn heä hô hôû thì QÑNS cuûa heä kín coù xu höôùng tieán veà phía truïc aûo, heä thoáng seõ keùm oån ñònh ò hôn,, ñoää döï tröõ bieân vaø ñoää döï tröõ p pha g giaûm, ñoää votï loá taêng. Im s Im s Im s Re s Re s Re s 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 9 AÛnh höôûng cuûa zero  Khi them theâm 1 zero co coù phan phaàn thöï thöcc am aâm vao vaøo hamhaøm truyen truyeàn heä hôhôû thì QÑNS cuûa heä ...