THU HOẠCH MÔN HỌC MÁY CNC VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP

Tín hiệu là một đại lượng vật lý bất kỳ thay đổi theo một hay nhiều biếnđộc lập. Các biế độc lập trên thực tế thường là thời gian, không gian hoặc cácđại lượng vật lý khác. Hầu hết các tín hiệu trên thực tế đều là các tín hiệutương tự (analog). Đó là các tín hiệu được mô tả bằng các hàm biến thiên liêntục theo thời gian và nhận các giá trị liên tục trong miền giá trị của chúng.Các tínhiệu như vậy có thể đựơc cử lý một cách trực tiếp bằng các thiết bị điện tửtương...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
THU HOẠCH MÔN HỌC MÁY CNC VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆP  THU HOẠCH MÔN HỌC MÁY CNC VÀ ROBOT CÔNG NGHIỆPGiáo viên hướng dẫn :Sinh viên thực hiện : 1 Vũ Quang Lương1. Máy CNC............................................................................................ Error! Bookmark not defined.1.1 . Động cơ servo ............................................................................. Error! Bookmark not defined.1.2 Vít me đai ốc bi ............................................................................. Error! Bookmark not defined.1.3 Điều khiển dịch chuyển trong mạch tác động kín .......................... Error! Bookmark not defined.2. Robot công nghiệp............................................................................. Error! Bookmark not defined. 2 Vũ Quang Lương 1. Máy CNC Tín hiệu là một đại lượng vật lý bất kỳ thay đổi theo một hay nhiều biến độc lập.Các biế độc lập trên thực tế thường là thời gian, không gian hoặc các đại lượng vậtlý khác. Hầu hết các tín hiệu trên thực tế đều là các tín hiệu tương tự (analog).Đó làcác tín hiệu được mô tả bằng các hàm biến thiên liên tục theo thời gian và nhận cácgiá trị liên tục trong miền giá trị của chúng.Các tín hiệu như vậy có thể đựơc cử lýmột cách trực tiếp bằng các thiết bị điện tử tương tự. Nhược điểm của các thiết bịnày là dễ bị ảnh hưởng bởi nhiễu điện từ, các tham số dễ bị thay đổi (trôi) theo thờigian, nhiệt độ và các tác động của môi trường. Kỹ thuật xử lý tín hiệu hiện đại sử dụng các thiết bị xử lý số, khắc phục đượccác nhược điểm của thiết bị xử lý tương tự.Muốn vậy tín hiệu phải đựơc số hoábằng một thiết bị gọi là bôk chuyển đổi tương tự - số (ADC).Việc biến đổi nàyđựơc thực hiện qua 3 bước: lấy mâu( gián đoạn theo thời gian), lượng hoá ( giánđoạn theo định mức) và mã hoá. Một tín hiệu đã đựơc biểu diễn bằng tập các điểmrời rạc. Trong quá trình điều khiển, để đi tới các điểm dịch chuyển mong muốn, máyCNC cần phải đựơc trang bị một hệ thống đo lường dịch chuyển chính xác, cácđộng cơ chạy dao điều khiển vô cấp, các trục truyền động không có khe hở và cáchệ thống đo đường hướng masát nhỏ.Chính vì vậy trong cấu tạo máy CNC cácđộng cơ được dùng là động cơ servo, các trục truyền động được dùng là trục vít međai ốc bi, và điều khiển dịch chuyển vị trí trong mạch tác động kín. 1.1 . Động cơ servo 1.1.1 Đặc điểm, vai trò của động cơ bước Động cơ bước (Steping Motor - SM) chuyển đổi những xung điện thành những tănglượng bằng nhau gọi là bước - của chuyển động trục Roto, một xung điện tương ứng vớimột bước của động cơ. SM có thể quay theo cả hai chiều, quay chiều nào là phụ thuộcvào tín hiệu mệnh lệnh từ mạch dẫn động, đây là mạch chuyển đổi xung điện thànhnhững tín hiệu điều khiển chuyển động quay của Motor. 3 Vũ Quang Lương Cấu tạo của SM rất giống với động cơ điện một chiều không chổi góp với Stato đacực và Roto không có cuộn kích thích. Vịêc sử dụng động cơ bước trong điều khiển có rất nhiều thuận lợi:  SM rất thích hợp với tín hiệu do máy tính cung cấp.  Mạch điều khiển đơn giản do không cần mạch phản hồi cho cả điều khiển vị trí và điều khiển tốc độ.  Sai số vị trí không tích luỹ.  SM thích hợp với các thiết bị điều khiển hiện đại.→ Chính vì vậy mà các loại SM được sử dụng ghép nối với ngoại vi máy tính và các hệthống tương tự.Các thông số của SM a) Góc bước: Với mỗi xung kích thích thì động cơ bước quay đi một góc bước (đo bằng độ). Gócbước càng nhỏ thì độ phân giải vị trí càng cao, việc xác định vị trí càng chính xác. Góc bước được xác định bằng: 360  với S: là số bước của SM S S = tích số cực trên Roto và số cặp cực trên Stato. b) Độ chính xác vị trí: Đây là một yếu tố quan trọng quyết định chất lượng của SM. SM được chế tạo saocho chúng có thể quay các góc xác định đáp ứng các tín hiệu xung và dừng ở các vị tríchính xác. Độ chính xác phụ thuộc độ chính xác cơ khí của Roto và Stato nên SM đượcchế tạo rất cẩn thận. Khe hở không khí giữa Stato và Roto được chế tạo rất cẩn thận. Khehở nhỏ sẽ tạo ra mômen giữ lớn. Độ chính xác của động cơ bước phụ thuộc vào đặc tínhcủa động cơ và mạch điều khiển. 4 Vũ Quang Lương  Mômen tĩnh lớn nhất: - Mômen giữ: là mômen lớn nhất có thể đưa tới trục của SM được kích thích màkhông gây ra chuyển động liên tục. - Mômen hãm: là mômen lớn nhất có thể đưa tới trục của động cơ không đượckích thích mà không gây ra chuyển động ...