Tóm tắt luận án Tiến sĩ Điều khiển và Tự động hóa: Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo

Luận án nghiên cứu đề xuất các thuật toán và cấu trúc điều khiển thích nghi phi tuyến mới trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo để điều khiển robot n bậc tự do có mô hình phi tuyến bất định kiểu hàm số, có nhiễu tác động, bám quỹ đạo đặt và đảm bảo hệ kín ổn định toàn cục.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tóm tắt luận án Tiến sĩ Điều khiển và Tự động hóa: Điều khiển thích nghi phi tuyến cho robot công nghiệp trên cơ sở mạng nơ ron nhân tạo BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI THÁI HỮU NGUYÊNĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PHI TUYẾN CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP TRÊN CƠ SỞ MẠNG NƠ RON NHÂN TẠO Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 62520216 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ ĐIỂU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA 1 Hà Nội-2014 Công trình được hoàn thành tại: Trường Đại học Bách khoa Hà NộiNgười hướng dẫn khoa học: 1. GS.TS. Phan Xuân Minh 2. GS.TS. Nguyễn Doãn PhướcPhản biện 1: PGS.TS. Lại Khắc LãiPhản biện 2: PGS.TS. Phạm Ngọc TiệpPhản biện 3: PGS.TS. Nguyễn Quang HoanLuận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án tiến sĩ cấp Trườnghọp tại Trường Đại học Bách khoa Hà NộiVào hồi...........giờ, ngày........tháng........năm.........Có thể tìm hiểu luận án tại thư viện: 2 1. Thư viện Tạ Quang Bửu – Trường Đại học Bách khoa Hà Nội 2. Thư viện Quốc gia CÁC CÔNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ CỦA LUẬN ÁN[1]. Phan Xuân Minh, Thái Hữu Nguyên: Application of the Exact Linearization Method to Robot. The tenth international Conference on control Automation, Robotics and Vision, ICARCV. IEEE Hà nội 12/2008.[2]. Thái Hữu Nguyên, Nguyễn Phạm Thục Anh: Thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi. Hội nghị toàn quốc lần thứ 6 về Cơ Điện tử, VCM-2012.[3]. Thái Hữu Nguyên, Phan Xuân Minh: Điều khiển thích nghi bằng mạng nơ ron cho hệ chuyển động sử dụng kỹ thuật cuốn chiếu. Tạp chí KH&CN, Đại học công nghiệp Hà Nội. Số 16, 6/2013.[4]. Thái Hữu Nguyên, Nguyễn Công Dân, Hồ gia Quyết: Điều khiển thích nghi bằng mạng nơ ron cho đối tượng robot công nghiệp sử dụng kỹ thuật cuốn chiếu. Tạp chí nghiên cứu KH&CN Quân sự, 6/2013.[5]. Nguyễn Phạm thục Anh, Thái Hữu Nguyên: Áp dụng phương pháp backstepping trong điều khiển bền vững chuyển động của Robot. Hội nghị toàn quốc lần thứ 2 về Điều khiển và Tự động hoá, VCCA-2013.[6]. Thái Hữu Nguyên, Phan Xuân Minh, Hoàng Minh Sơn, Nguyễn Công Dân, Hồ gia Quyết: Robust Adaptive Control of Robots Using Neural Network and Sliding Mode Control. 2013 International Conference on Control, Automation and Information Sciences, ICCAIS-2013. IEEE Nha Trang 11/2013.[7]. Thái Hữu Nguyên, Phan Xuân Minh, Nguyễn Công Khoa: Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững cho robot ba bậc tự do. Tạp chí Khoa học và Công nghệ (ISSN: 3 0866-708X), Viện Hàn lâm Khoa học và Công nghệ Việt Nam, tập 52, số 5, năm 2014. 1 MỞ ĐẦU1. Tình hình nghiên cứu trong và ngoài nước Robot đã được đặt nền móng đầu tiên từ những năm 20 của thế kỷ XX.Trải qua gần một thế kỷ, kể từ đó các công trình nghiên cứu và các sản phẩmvề robot được công bố và phát triển không ngừng. Chính vì vậy, luận án chỉ đềcập tới một số kết quả nghiên cứu nổi bật gần đây nhất trong và ngoài nước vềlĩnh vực điều khiển robot [tr 10-13 LA]. Mặc dù đã có nhiều kết quả đượccông bố, nhưng vẫn còn nhiều vấn đề cần được quan tâm nghiên cứu và giảiquyết tiếp để nâng cao hơn nữa chất lượng phục vụ của robot. Do đó, tronglĩnh vực này vẫn luôn thu hút được sự quan tâm nghiên cứu của các nhà khoahọc trong và ngoài nước.2. Tính cấp thiết của luận án Robot công nghiệp là một trong những đối tượng được sử dụng phổ biến vàmang lại hiệu quả cao trong sản xuất, sinh hoạt,... nhưng đồng thời cũng là đốitượng có tính phi tuyến mạnh, có các tham số bất định lớn và chịu nhiều sự tácđộng của nhiễu. Song song với việc nâng cao độ chính xác trong các khâu lắpghép cơ khí thì điều khiển cũng là một vấn đề hết sức quan trọng để cải thiệnđáng kể chất lượng làm việc của robot. Hiện nay, có nhiều phương pháp điềukhiển đã được công bố và được áp dụng thành công cho robot, nhất là cho cácrobot có mô hình xác định hoặc mô hình có tham số bất định kiểu hằng số.Nhưng đến nay, bài toán điều khiển robot vẫn luôn dành được nhiều sự quan tâmcủa các nhà khoa học nghiên cứu giải quyết để cải thiện hơn nữa chất lượngđộng học của robot. Điều khiển thích nghi là bài toán tổng hợp bộ điều khiển nhằm luôn giữchất lượng hệ thống được ổn định, cho dù có nhiễu không mong muốn tác động,có sự thay đổi cấu trúc hoặc tham số không biết trước của đối tượng điều khiển.Nguyên tắc hoạt động của hệ thống điều khiển thích nghi là mỗi khi có sự thayđổi của đối tượng, bộ điều khiển sẽ tự chỉnh định cấu trúc và tham số nhằm đảmbảo chất lượng hệ thống là không đổi [8]. Hướng nghiên cứu đ ...