Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 7 - TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng "Cơ sở tự động - Chương 7: Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc" cung cấp cho người học các kiến thức: Khái niệm, phép biến đổi Z, hàm truyền, phương trình trạng thái. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 7 - TS. Huỳnh Thái Hoàng Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều ề khiển ể tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chöông 7 MOÂ TAÛ TOAÙN HOÏC HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN RÔØI RAÏC9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2 Noäi dung chöông 7 Khaii nieäm Khaù Pheùp bieán ñoåi Z Haøm truyeàn Ph Phöông trình ì h traïng thaù h ùi9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 3 Khaùi nieäm9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4 Heä thoáng ñieàu khieån duøng maùy tính soár(kT) u(kT) uR(t) y(t) Maùy tính soá D/A Ñoái töôïng cht(kT) A/D Caûm bieán “Maùy tính soá” = thieát bò tính toaùn döïa treân cô sôû kyõ thuaät vi xöû lyù (vi xö ly xöû ly, lyù vi ñieu ñieàu khien, khieån may maùy tính PC, PC DSP,…). DSP ) Öu ñieåm cuûa heä thoáng ñieàu khieån soá:  Linh Li h h t hoaï  Deã daøng aùp duïng caùc thuaät toaùn ñieàu khieån phöùc taïp  Maùùy tính h soáá coùù theå h å ñieà ñi àu khieå khi ån nhieà hi àu ñoá ñ ái töôïng cuøøng moät luù l ùc9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5 Heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïcr(kT) u(kT) uR(t) y(t) Xöû lyù rôøi raïc Khaâu giöõ Ñoái töôïng cht(kT) Laáy maãu Caûm bieán Heä thong thoáng ñieu ñieàu khien khieån rôi rôøi raï racc la laø heä thong thoáng ñieu ñieàu khien khieån trong ño ñoù co coù tín hieäu taïi moät hoaëc nhieàu ñieåm laø (caùc) chuoãi xung.9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6 Laáy maãu döõ lieäu Laááy maããu laø bieáán ñoååi tín hieäu lieân tuïc theo thôøi gian thaønh tín hieäu rôøi raïc theo thôøi gian. x(t) *x (t) Bieåu thöùc toaùn hoïc moâ taû quaù T trình laáy maãu: x(t)  X * ( s)   x(kT )e  kTs t k 0 0 Ñònh lyù Shannon x*(t) 1 f   2 fc t T 0 Neáu coù theå boû q qua ñöôïc sai soá löôïng töû hoùa thì caùc khaâu chuyeå y n ñoåi A/D chính laø caùc khaâu laáy maãu. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7 Khaâu giöõ döõ lieäu Khaâu giöõ döõ lieäu laø khaâu chuyeåån tín hieäu rôøi raïc theo thôøi gian thaønh tín hieäu lieân tuïc theo thôøi gian Khaâ ...