Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 9 - TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng 'Cơ sở tự động - Chương 9: Thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc' cung cấp cho người đọc các kiến thức: Khái niệm, bộ điều khiển sớm - trễ pha và PID rời rạc, thiết kế hệ thống rời rạc ở miền Z, tính điều khiển được và quan sát được của hệ rời rạc, thiết kế hệ thống rời rạc dùng kỹ thuật phân bố cực,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 9 - TS. Huỳnh Thái Hoàng Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều ề khiển ể tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí 9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chöông 9 THIEÁT KEÁ HEÄ THOÁÁNG ÑIEÀÀU KHIEÅÅN RÔØI RAÏC 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2 Noäi dung chöông 9  Khái niệm  Bộ điều khiển sớm-trễ pha & PID rời rạc  Thiết kế hệệ thốngg rời rạc ạ ở miền Z  Tính điều khiển được và quan sát được của hệ rời rạc  Thiết kế hệ thống rời rạc dùng kỹ thuật phân bố cực  Ước lượng trạng thái hệ rời rạc 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 3 Caùc boä ñieààu khieåån rôøi raïc 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4 Caùc sô ñoà ñieàu khieån thöôøng duøng  Ñieàu khien Ñieu khieån noi noái tiep tieáp R(s) C(s) + GC(z) ZOH G(s)  T H(s)  Ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi r(k) u(k) x(t) c(k) +  x (k  1)  Ad x (k )  Bd u (k ) Cd K 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5 Haøm truyeàn cuûa caùc khaâu cô baûn rôøi raïc Kh âu vii phaâ Khaâ h ân e(t) u(t) Vi phan phaân de(t )  Kh âu vii phaâ Khaâ h ân lieâ li ân tuïc: u (t )  dt  Khaâu vi phan Khau phaân rôi rôøi raï rac:c: u (kT )  e(kT )  e[(k  1)T ] T  E ( z )  z 1E ( z ) U ( z)  T  Ham Haøm truyen truyeàn khau khaâu vi phan phaân rôi rôøi raï rac:c: 1 z 1 GD ( z )  T z 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6 Haøm truyeàn cuûa caùc khaâu cô baûn rôøi raïc e(t) u(t) Kh âu tí Khaâ tích h phaâ h ân Tích h phaâ h n t  Kh âu tích Khaâ tí h phaâ h ân lieâ li ân tuï t c: u (t )   e( )d 0 kT ( k 1)T kT Kh âu tích Khaâ í h phaâ h ân rôøøi raïc: u (kT )   e( )d    e( )d   e( )d 0 0 ( k 1)T kT T  u (kT )  u[(k  1)T ]   e(t )dt d  u[((k  1)T ]  e[((k  1)] k  ) T  e(kT ( k 1)T 2   U ( z )  z 1U ( z )  T z 1E ( z )  E ( z ) 2   Haøm truyeà y n khaâu tích p ï GI ( z )  T z  1 phaân rôøi rac: 2 z 1 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7 Haøm truyeàn cuûa boä ñieàu khieån PID rôøi raïc  Boä ñieu ñieàu khien khieån PID lien lieân tuï tuc:c: K GPID ( s )  K P   K D s s  Boä ñieàu khieån PID rôøi raïc: K IT z  1 K D z  1 GPID ( z )  K P   2 z 1 T z P I D hoaëc z KD z 1 GPID ( z )  K P  K I T  z 1 T z P I D 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 8 Haøm truye ...