Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 8 - TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng "Cơ sở tự động - Chương 8: Phân tích hệ thống điều khiển rời rạc" cung cấp cho người học các kiến thức: Điều khiển ổn định của hệ rời rạc, tiêu chuẩn Routh - Hurwitz mở rộng, tiêu chuẩn Jury, quỹ đạo nghiệm số,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 8 - TS. Huỳnh Thái Hoàng Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều ề khiển ể tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chöông 8 PHAÂN TÍCH HEÄ THOÁÁNG ÑIEÀÀU KHIEÅÅN RÔØI RAÏC9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 2 Noäi dung chöông 8 Điều kiện ổn định của hệ rời rạc Tieâu chuaån Routh-Hurwitz môû roäng Tieâu chuaån Jury Quỹ đạo nghiệm số Sai soá xaùc laäp Chaáát löôïng quaù ñoä cuûa heä raïc9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 3 Ñieààu kieän oåån ñònh cuûa heä rôøi raïc9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4 Ñieàu kieän oån ñònh cuûa heä rôøi raïc Heä thoááng oåån ñònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) neááu tín hieäu vaøo bò chaën thì tín hieäu ra bò chaën. Im s Im z Mieàn oån ñònh Re s Mieàn oån ñònh Re z 1 Res  0 | z | 1 z  eTsMieàn oån ñònh cuûa heä lieân Mieàn oån ñònh cuûa heä rôøi raïc laøtuïc laø nöõa traùi maët phaúng s vuøng naèm trong voøng troøn ñôn vò9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5 Phöông trình ñaëc tröng cuûa heä rôøi raïc Heä thong thoáng ñieu ñieàu khien khieån rôi rôøi raï racc mo moâ ta taû bôi bôûi sô ño ñoà khoi: khoái: R(s) Y(s) + GC(z) ZOH G(s)  T ( ) H(s) Phöông trình ñaëc tröng: 1  GC ( z )GH ( z )  0 Heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc moâ taû bôûi PTTT:  x(k  1)  Ad x(k )  Bd r (k )   y ( k )  C d x( k ) Phöông trình ñaëc tröng: det( zI  Ad )  0 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6 Phöông phaùp ñaùnh giaù tính oån ñònh cuûa heä rôøi raïc Tieu Tieâ u chuan chuaån on oån ñònh ñaï ñaii so soá  Tieâu chuaån Routh – Hurwitz môû roäng  Tieâu chuaån Jury y Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá Phöông phaùp ñaëc tính taàn soá9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7 Tieâu chuaåån Routh- Routh-Hurwitz môû roäng9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 8 Tieâu chuaån Routh – Hurwitz môû roäng PTÑT cua cuûa heä rôi rôøi raï rac:c: a0 z n  a1 z n1    an1 z  an  0 Im z Im w Mieàn oån ñònh Mieàn oån ñònh ò Re z Re w 1 1 w z 1 wMieàn oån ñònh: trong g voøng Mieàn oån ñònh: nöõa traùitroøn ñôn vò cuûa maët phaúng Z maët phaúng W Tieâu chuaån Routh – Hurwitz môû roäng: ñoåi bieán z  w, sau ñoù aùp duïng tieâu chuaån Routh – Hurwitz cho phöông trình ñaëc tröng theo bieán w. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 9 Thí duï xeùt oån ñònh duøng tieâu chuaån Routh – Hurwitz môû roäng Ñaùnh gia Ñanh giaù tính on oån ñònh cua ...