Bài giảng Điều khiển số - Chương 6: Chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển số

Bài giảng "Điều khiển số - Chương 6: Chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển số" cung cấp cho người học các kiến thức: Sai lệch tĩnh, kiểu hàm truyền đạt, hệ thống có một vòng kín, sai lệch tĩnh của hệ thống bất kỳ,... Mời các bạn cùng tham khảo.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Điều khiển số - Chương 6: Chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển sốC.6: CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 6.1. SAI LỆCH TĨNH• Định nghĩa: Sai lệch giữa đại lượng đầu vào và đại lượng đầu ra ở trạng thái xác lập. CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 6.2. Kiểu (loại) hàm truyền đạt• Kiểu (loại) hàm truyền đạt bằng số lượng điểm cực bằng 1. A1 z + A0 G1 ( z ) = … kiểu “1” z −1 A1 z + A0 G2 ( z ) = … kiểu “0” z A1 z + A0 G3 ( z ) = … kiểu “1” ( z − 1)( z − 0.5) A1 z + A0 G3 ( z ) = 3 z − 2.5 z 2 + 2 z − 0.5 A1 z + A0 = … kiểu “2” ( z − 1) ( z − 0.5) 2 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt6.3. Hệ thống có một vòng kín X(z) E(z) Y(z) Gh(z) x(kT) (-) e(kT) y(kT) st = lim e(kT ) k →∞ z −1 = lim E( z) z →1 z z − 1 X ( z) = lim ⋅ z →1 z 1 + Gh ( z )CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Định nghĩa các hằng số• Hằng số bậc thang K bt = lim Gh ( z ) z →1 1• Hằng số bậc một K bm = lim ( z − 1) Gh ( z ) T z →1 1 K bh = 2 lim ( z − 1) Gh ( z ) 2• Hằng số bậc hai T z →1 CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Tín hiệu đầu vào z• Tín hiệu đầu vào x(kT ) = ρ .1(kT ) ⇒ X ( z) = ρ z −1 là hàm bậc thang: z − 1 X ( z) z −1 ρ z st = sbt = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) z − 1 ρ ρ sbt = lim = z →1 1 + Gh ( z ) 1 + lim Gh ( z ) z →1 ρ sbt = 1 + K bt CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Tín hiệu đầu vào• Tín hiệu đầu vào x(kT ) = ρ .(kT ) ⇒ X ( z) = ρ zT là hàm tỷ lệ bậc ( z − 1) 2 một với thời gian: z − 1 X ( z) z −1 ρ zT st = sbm = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) ( z − 1)2 ρ ρ sbm = lim = z →1 1 1 1 ...