Bài giảng Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số

Bài giảng "Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số" cung cấp cho người học các kiến thức: Khái niệm chung, bộ điều khiển P, bộ điều khiển I, bộ điều khiển D, bộ điều khiển PD, bộ điều khiển PID,... Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID sốC.7: CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 7.1. KHÁI NIỆM CHUNG• Các bộ PID số cũng làm chức năng tương tự như các bộ PID liên tục – P: Khâu tỷ lệ – I: Khâu tích phân – D: Khâu vi phân CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 7.2. BỘ ĐIỀU KHIỂN P • y(t) = KP. x(t) • y(kT) = KP.x(kT) • GCP(z) = KPCuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 7.3. BỘ ĐIỀU KHIỂN I t y (t ) = K I ∫ x(t )dt 0 kT y (kT ) = K I ∫ x(kT )dt 0 ( k −1)T kT y (kT ) = K I ∫ 0 x( kT ) dt + K I ∫ ( k −1)T x( kT ) dt kT y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫ ( k −1)T x(kT )dtCuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt Xấp xỉ tích phân x kT x(kT) KI ∫ ( k −1)T x(kT )dt x[(k-1)T] (k-1)T kT t kT K IT K I ∫ x(kT )dt { x(kT ) + x[(k -1)T ]} ( k −1)T 2CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt kT y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫ ( k −1)T x(kT )dt K IT y (kT ) = y[(k -1)T ] + { x(kT ) + x[(k -1)T ]} 2 K IT y (kT ) − y[(k -1)T ] = { x(kT ) + x[(k -1)T ]} 2 ⎧K T ⎫ Z { y (kT ) − y[(k -1)T ]} = Z ⎨ I { x(kT ) + x[(k -1)T ]}⎬ ⎩ 2 ⎭ K IT −1 Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦ 2CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt K IT −1 Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦ 2 Y ( z) K IT z + 1 GCI ( z ) = = ⋅ X ( z) 2 z −1 K IT y (k ) = y (k -1) + [ x(k ) + x(k − 1)] 2CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt 7.4. BỘ ĐIỀU KHIỂN D dx(t ) x y (t ) = K D x(kT) dt dx(kT ) x[(k-1)T]y (kT ) = K D dty (kT ) KD T { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]} (k-1)T kT t ⎧K ⎫Z { y (kT )} = Z ⎨ D { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}⎬ ⎩T ⎭ KD Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦ T CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt KD Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ...