Bài giảng FMS & CIM: Chương 3 - Lập trình Robot

Bài giảng "FMS & CIM: Chương 3 - Lập trình Robot" được biên soạn với các nội dung chính sau: Giới thiệu về teach pendant; Ngôn ngữ lập trình MCL; Khái niệm Lập trình Robot; Ví dụ lập trình. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung bài giảng!
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng FMS & CIM: Chương 3 - Lập trình RobotFMS & CIMTS. NGUYỄN VĂN TÌNHEmail: tinh.nguyenvan@hust.edu.vnBộ môn Công nghệ Chế tạo máyĐịa chỉ: C5-1123. Lập trình Robot 3.1 Khái niệm 3.2 Giới thiệu về teach pendant 3.3 Ngôn ngữ lập trình MCL 3.4 Ví dụ lập trình3.1. Khái niệm• Là viết chương trình cho hoạt động thao tác của robot theo một ngôn ngữ nào đó phù hợp với hệ thống điều khiển• Phân loại: ✓Dạy điểm, dạy qua teach pendant ✓Dạy qua dẫn đường ✓Ngôn ngữ lập trình bằng chữ3.1. Khái niệm• Dạy điểm qua teach pendant ✓Chỉ dẫn cho robot di chuyển trong không gian làm việc ✓Gồm phím bấm, công tắc điều khiển bước chuyển động robot tới các điểm trong không gian làm việc ✓Những điểm này sẽ được lưu vào bộ nhớ theo thứ tự.3.1. Khái niệm• Dạy qua dẫn đường (Lead Through – LT) ✓Phương pháp áp dụng chủ yếu cho các robot quay lại liên tục ✓Đường đi của robot do bộ điều khiển tính toán ✓Bộ điều khiển robot sẽ lưu vị trí của đường đi và tốc độ như người lập trình đã vận hành robot3.1. Khái niệm• Lập trình robot ✓Thiết lập một chuỗi logic thứ tự các công việc của robot ✓Nhập chương trình vào trong máy tính điều khiển, xác định vị trí các điểm khác nhau trong không gian làm việc mà robot đi qua ✓Cần sử dụng TP để dạy điểm ✓Có thể lập trình Online - Offline3.2. Giới thiệu Teach Pendant3.2. Giới thiệu Teach Pendant3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL(Manufacturing Control Language)• Khái niệm ✓Ngôn ngữ lập trình đa chức năng dùng trong sản xuất ✓Để hợp nhất những yêu cầu phong phú lập trình của người sử dụng ở nhiều cấp độ khác nhau trong sản xuất công nghiệp ✓Điều khiển robot và các thiết bị phụ trợ thu thập dữ liệu, giao tiếp thông tin và xử lý các dữ liệu đó3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Kiểu dữ liệu3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Kiểu dữ liệu3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Các lệnh di chuyển ✓ SPEED  Đặt tốc độ cho chuyển động của robot  Cấu trúc3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Các lệnh di chuyển ✓ CMOVE  Di chuyển robot theo cung/vòng tròn  Cấu trúcRobot sẽ bắt đầu từ vị trí hiện tại và đi qua hai điểm (điểm_1,điểm_2). Nếu cho điểm_3 bằng với vị trí hiện tại thì robot sẽhoàn chỉnh một vòng tròn. Nếu điểm_3 khác vị trí hiện tại thì sẽbáo lỗi3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Các lệnh di chuyển ✓ LMOVE: Di chuyển robot theo một đường thẳng ✓ PMOVE: Di chuyển robot theo một đường thẳng3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Các lệnh di chuyển ✓ TMOVE: Di chuyển robot đến một vị trí xác định theo đường ngắn nhất và tiếp tục thực hiện chương trình mà không cần đợi robot dừng lại3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Các lệnh di chuyển ✓XMOVE, YMOVE, ZMOVE: Di chuyển robot tới một khoảng cách xác định theo trục X, Y, Z3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Các lệnh dừng ✓DELAY: Dừng chương trình trong một khoảng thời gian xác định3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Các lệnh dừng ✓PAUSE: Dừng robot ✓RESUME: Bắt đầu lại chuyển động của robot sau lênh PAUSE3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Các lệnh dừng ✓WAITMOVE: Dừng chương trình cho đến khi robot dừng di chuyển ✓WAITI: Dừng chương trình cho đến khi tín hiệu vào nhận giá trị xác định3.3. Ngôn ngữ lập trình MCL• Các lệnh tay kẹp ✓GRASP: Đóng tay kẹp ✓RELEASE: Mở tay kẹp