Cơ sở ĐIện học - Thiết Bị Lập Trình part 5

Lập trình cho robot tự động dò đường theo vạch trắng và điều khiển các cơ cấu (nâng hạ, gắp nhả quà) một cách cơ bản nhất.Vi điều khiển được sử dụng trong tài liệu là PIC16F877A của Microchip.Lập trình bằng ngôn ngữ C với trình biên dịch CCS.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Cơ sở ĐIện học - Thiết Bị Lập Trình part 5ThiÕt bÞ lËp tr×nh Mçi khi Trg (0 → 1), sÏ lµm thay ®æi tr¹ng th¸i ®Çu ra Q = 0 hoÆc 1. Khi R (0 → 1), th× ®Çu ra Q (1 → 0), ®Çu vµo R ®−îc −u tiªn cao nhÊt . Tr−êng hîp Trg = R = 0 vµ Q = 1, th× • NÕu Rem = OFF, nguån mÊt vµ cã l¹i, th× Q = 0. • NÕu Rem = ON, nguån mÊt vµ cã l¹i, th× Q = 1 Wiping Relay - Pulse Output Trg: KÝch ho¹t khèi hµm vµ tÝnh thêi gian. T: §Æt th«ng sè thêi gian. Q: §Çu ra Khi Trg (0 → 1), th× ®Çu ra Q (0 → 1) vµ tÝnh thêi ®iÓm b¾t ®Çu cho kho¶ng thêi gian T. HÕt thêi gian T th× ®Çu ra Q (1 → 0). Ch−a hÕt thêi gian T mµ Trg (1 → 0) th× ®Çu ra Q (1 → 0) ngay lËp tøc. Edge-triggered Wiping Relay Trg: KÝch ho¹t khèi hµm vµ tÝnh thêi gian. T: §Æt th«ng sè thêi gian. Q: §Çu ra Gi¶n ®å thêi gian 11ThiÕt bÞ lËp tr×nh Khi Trg (0 → 1), th× ®Çu ra Q (0 → 1) vµ tÝnh thêi ®iÓm b¾t ®Çu cho kho¶ng thêi gian T. HÕt thêi gian T th× ®Çu ra Q (1 → 0). §Çu ra Q chØ t¸c ®éng theo s−ên lªn (0 → 1) cña ®Çu vµo Trg Ch−a hÕt thêi gian T mµ xuÊt hiÖn Trg (0 → 1) th×, Q = 1, thêi gian T bÞ reset l¹i. Up/Down Counter R: Reset gi¸ trÞ ®Õm néi vµ ®Çu ra Q(1 → 0). Cnt: §Çu vµo ®Õm, tÇn sè fmax = 20 Hz. Dir: §Çu vµo x¸c ®Þnh h−íng ®Õm • Dir = 0, ®Õm lªn. • Dir = 1, ®Õm xuèng. Par: §Æt giíi h¹n ®Õm (Lim = 0 ÷ 999999; Rem = ON hoÆc OFF) Gi¸ trÞ ®Õm néi Gi¸ trÞ ®Õm néi ®−îc cËp nhËt theo s−ên lªn cña ®Çu vµo Cnt (0 → 1) . Khi Dir = 0, gi¸ trÞ ®Õm néi b»ng Lim, th× Q (0 → 1). Khi Dir = 1, gi¸ trÞ ®Õm néi gi¶m dÇn vÒ 0, nÕu tr−íc ®ã Q = 1 th× khi gi¸ trÞ ®Õm néi gi¶m vÒ b»ng Lim th× Q (1 → 0) 12ThiÕt bÞ lËp tr×nh Gi¸ trÞ ®Õm néi chØ bÞ xo¸ vÒ 0 khi nµo ®Çu vµo R(0 → 1), lóc nµy ®Çu ra Q còng bÞ reset. Khi Rem = ON, th× gi¸ trÞ ®Õm néi, gi¸ trÞ ®Çu ra ®−îc nhí, khi mÊt nguån. Khi Rem = OFF, th× gi¸ trÞ ®Õm néi, gi¸ trÞ ®Çu ra bÞ reset, khi mÊt nguån. Symmetric Clock Generator En: §Çu vµo cho phÐp khèi hµm ho¹t ®éng T: §Æt th«ng sè thêi gian Q: §Çu ra Gi¶n ®å thêi gian Khèi hµm ph¸t xung ®Òu víi chu kú 2T. Khèi hµm chØ ho¹t ®éng khi ®Çu vµo En = 1. Chó ý: §èi víi tèc ®é chuyÓn m¹ch cña ®Çu ra relay. • TÇn sè c¬ tèi ®a 10 Hz • TÇn sè khi cã t¶i trë: 2 Hz • TÇn sè khi cã t¶i c¶m: 0,5 Hz 13ThiÕt bÞ lËp tr×nh Asynchronous Pulse Generator En: §Çu vµo cho phÐp khèi hµm ho¹t ®éng INV: Cã t¸c dông nghÞch ®¶o tr¹ng th¸i ®Çu ra Q Par: §Æt th«ng sè thêi gian. • TH: Thêi gian Q = 1 • TL: Th¬i gian Q = 0 Q: §Çu ra Gi¶n ®å thêi gian Khèi hµm ph¸t xung kh«ng ®ång bé, tØ lÖ Q = 1/Q=0 cã thÓ ®iÒu chØnh th«ng qua tØ lÖ TH/TL §Çu vµo INV chØ cã t¸c dông khi ®Çu vµo En = 1 Random Generator En: §Çu vµo kÝch ho¹t khèi hµm, vµ tÝnh thêi ®iÓm cho 2 chøc n¨ng on vµ off. Par: §Æt th«ng sè thêi gian. • TH: On-delay (thêi gian ngÉu nhiªn tõ 0 → TH) • TL: Off-delay ...