GIÁO TRÌNH CAD/CAM - PHẦN 4 ROBOT CÔNG NGHIỆP - CHƯƠNG 10

CÔNG NGHỆ ROBOT Robot là 1 máy lập trình được và có công dụng chung, có những đặc điểm giống với người. Điển hình của đặc điểm này là tay của người máy. Tay máy cùng với khả năng có thể lập trình được của Robot được dùng vào nhiều công việc khác nhau trong công nghiệp, bao gồm: nạp phôi cho máy, hàn điểm, lắp ráp.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
GIÁO TRÌNH CAD/CAM - PHẦN 4 ROBOT CÔNG NGHIỆP - CHƯƠNG 10 Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Phaàn IV ROBOT COÂNG NGHIEÄP Chöông Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT 10.1 10.1 Khaùi nieäm Robot laø 1 maùy laäp trình ñöôïc vaø coù coâng duïng chung, coù nhöõng ñaëc ñieåm gioáng vôùi ngöôøi. Ñieån hình cuûa ñaëc ñieåm naøy laø tay cuûa ngöôøi maùy. Tay maùy cuøng vôùi khaû naêng coù theå laäp trình ñöôïc cuûa Robot ñöôïc duøng vaøo nhieàu coâng vieäc khaùc nhau trong coâng nghieäp, bao goàm: naïp phoâi cho maùy, haøn ñieåm, laép raùp. Robot coù theå ñöôïc laäp trình ñeå thöïc hieän moät loaït caùc chuyeån ñoäng vaø coù theå laëp laïi thöù töï caùc chuyeån ñoäng maõi cho ñeán khi ñöôïc laäp trình ñeå thöïc hieän nhöõng coâng vieäc khaùc. Robot coâng nghieäp coù nhöõng ñieåm gioáng maùy NC: cuõng cuøng loaïi coâng ngheä NC. Ñieàu khieån maùy NC nhö theá naøo thì ñieàu khieån tay Robot cuõng nhö vaäy. Robot nheï hôn, deã di chuyeån hôn so vôùi maùy NC. Robot ñöôïc duøng cho nhieàu coâng vieäc chung hôn nhö caáp phoâi. Tuy vaäy vieäc laäp trình cho Robot coù khaùc so vôùi maùy NC. Thoâng thöôøng vieäc laäp trình NC ñöôïc thöïc hieän ngoaïi tuyeán (Off-line) vôùi caùc leänh ñöôïc chöùa treân baêng loã. Coøn laäp trình Robot thöôøng ñöôïc thöïc hieän tröïc tuyeán (ON – Line) vôùi caùc doøng leänh chöùa trong boä nhôù ñieän töû cuûa Robot. Ngoaøi nhöõng söï khaùc nhau treân coù raát nhieàu ñieåm gioáng nhau giöõa Robot vaø maùy NC veà coâng ngheä ñieàu khieån moâtô (löïc), heä thoáng phaûn hoài vaø xu höôùng ñieàu khieån nhôø maùy tính vaø ngay caû moät soá öùng duïng coâng nghieäp khaùc. Khaùi nieäm Robot ñöôïc ngöôøi bieát ñeán nhôø caùc tieåu thuyeát “chieán tranh giöõa caùc vì sao”, “Termination”, “ Robotcop” – Ñaïi hoïc Robot ñònh nghóa Robot nhö sau: Robot laø moät thieát bò coù nhieàu chöùc naêng laäp trình, ñöôïc thieát keá ñeå di chuyeån Robot vaät lieäu, phoâi, duïng cuï hoaëc nhöõng thieát bò chuyeân duøng qua caùc chuyeån ñoäng ñöôïc laäp trình khaùc nhau vaø thöïc hieän nhöõng vuï khaùc nhau. Coù nhieàu coá gaéng ñeå ñoåi teân goïi Robot. George Devol laø moät trong nhöõng nhaø saùng cheá ñaàu tieân trong coâng nghieäp Robot goïi saùng cheá öùng duïng cuûa oâng laø “Boä “Boä di chuyeån ñoà vaät laäp trình ñöôïc”. Trong nhieàu naêm haõng Motor Ford duøng teân goïi “Thieát bò di chuyeån vaïn naêng” thay vì “Robot”. Ngaøy nay töø “Robot” ñaõ trôû neân quen “Thieá “Robot”. thuoäc, aên saâu vaøo ngoân ngöõ vôùi yù nieäm moät thieát bò coù nhieàu ñaëc tính gioáng ngöôøi. 10.2 10.2 CAÙC CAÁU HÌNH VAÄT LYÙ CUÛA ROBOT Robot coù 4 caáu hình: 1/ Caáu hình toïa ñoä cöïc 2/ Caáu hình toïa ñoä truï 3/ Caáu hình khôùp tay 4/ Caáu hình toïa ñoä Decart CAD/CAM 145 Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Boán caáu hình treân ñöôïc veõ treân hình 10.1 Hình 10.1. Caáu hình Robot a) Toïa ñoä cöïc, b) Toïa ñoä truï, c) Khôùp tay, d)Toïa ñoä Decart 10.3. 10.3. CAÙC CHUYEÅN ÑOÄNG CÔ BAÛN CUÛA ROBOT CAD/CAM 146 Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Caùc chuyeån ñoäng naøy goàm 6 baäc töï do, 6 chuyeån ñoäng goàm: • 3 chuyeån ñoäng thaân vaø tay • 3 chuyeån ñoäng coå tay Khoâng phaûi taát caû Robot ñeàu coù ñuû caû caùc baäc töï do Caùc chuyeån ñoäng cuûa thaân vaø tay goàm : 1/ Xoay leân xuoáng 2/ Tröôït höôùng kính 3/ Xoay quanh truï Z Caùc chuyeån ñoäng khôùp: 4/ Quay khôùp coå tay 5/ Quay khôùp khuûy tay 6/ Quay khôùp ngoùn tay (gaép) Hình 10.2. Saùu baäc töï do trong chuyeån ñoäng cuûa ROBOT Ngoaøi ra coøn coù theå coù theâm chuyeån ñoäng phuï, thí duï di chuyeån treân ñöôøng ray boá trí treân neàn nhaø. CAD/CAM 147 Chöông 10. COÂNG NGHEÄ ROBOT Leâ Trung Thöïc Heä thoáng chuyeån ñoäng: Gioáng nhö maùy NC, heä thoáng chuyeån ñoäng Robot coù theå ñöôïc phaân loaïi ra thaønh ñieåm – ñieåm vaø ñöôøng cong. 10.4. 10.4. Caùc ñaëc ñieåm kyõ thuaät khaùc 1/ Khoâng gian laøm vieäc cuûa Robot: laø phaïm vi di chuyeån theo moïi höôùng cuûa robot 2/ Ñoä chính xaùc cuûa chuyeån ñoäng: laø khaû naêng laëp laïi chính xaùc cuøng moät chuyeån ñoäng cuûa robot. 3/ Toác ñoä chuyeån ñoäng (max 1,5m/s ) 4/ Khaû naêng mang naëng (töø 10 kg - 900 kg) 5/ Loaïi heä ñieàu khieån - Thuûy löïc – maïnh nhöng chaäm - Moâ tô ñieän – yeáu nhöng chính xaùc - Khí neùn - nhoû goïn, nhanh. 10.5. Laä 10.5. Laäp t ...