Giáo trình cơ học vật liệu 10

Tài liệu giáo trình cơ học vật liệu phần 10. Môn học này xác định vị trí của quản lý sản xuất và sự phát triển của nó trước khi tập trung vào các quá trình lớn của kế hoạch hóa, cung ứng, sản xuất và hậu cần.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình cơ học vật liệu 10Cấu trúc các rôbốt khả trình (4-PA&M-9)Thời lượng : 2 học trìnhYêu cầu cần biếtKhái niệm về cơ học đại cương (động học và động lực học), kiến thức về các tiến trình sản xuấtMục đích :Môn học này mô tả cấu trúc các rôbốt khác nhau trong dây chuyền sản xuất. Một mô tả đầy đủ các rôbốtcho phép nắm vững mọi vấn đề kỹ thuật có thể gặp phải trong quá trình lựa chọn, xây dựng và bảo trì.Giới thiệu các mô hình hình học, động học và động lực học khác nhau của cấu trúc nhiều bậc tự do chophép tìm hiểu mọi pha của việc lập trình.Bài giảng:Cấu trúc cơ khí của rôbốt1.1 Các động học mở đóng khác nhau1.2 Các liên kết thông thường trong rôbốt1.3 Bộ chấp hành1.4 Đầu cảm biến1.5 Truyền công suất trong rôbốtCấu trúc lệnh trong rôbốt2.1 Cấu trúc tổng quát2.2 Otomát2.3 Các vỉ điều khiển trục2.4 Biên dịch lệnhCác mô hình rôbốt3.1 Mô hình hình học3.2 Mô hình động học3.3 Mô hình động lực họcThực hành :TH1 : Lập trình rôbốtTài liệu tham khảo :Les robots, Ph.COIFFET, HermốsModốles des robots manipulateurs application à leur commande B Gorla & M Renaud ed. CEPADUESCours de robotique, description et fonctionnement des robots industriels, Max Giordano et Jacques Lotin,Armand ColinLes Robots, Alain Jutard et Maurice Bộtemps, HermốsRobots manipulations, mathematics, programming and control, Richard Paul, MIT pressTên và email của tác giả PhápFrédéric VIGNAT / Frederic.vignat@inpg.fr 46 PFIEV- Mộcanique et matộriauxCác hệ thống điều khiển II (4-PA&M-10)Thời lượng : 2 học trìnhYêu cầu cần biếtCác bài giảng về tự động hóa (4-MM-16,4-MM-17)Mục đích môn học:Có khả năng thực hiện một luật điều khiển cho hệ thống đa đầu vào và đa đầu ra bằng máy tínhBài giảng:Nhắc lại biểu diễn trạng thái của hệ thống tuyến tính1.1 Các ví dụ và khái niệm1.2 Rời rạc hóa chính xác các phương trình trạng thái : biểu diễn trạng thái theo thời gian rời rạcTính chất và phân tích biểu diễn trạng thái liên tục và rời rạc2.1 Tính ổn định, tính điều khiển và tính quan sát2.2 Tương đương, hình thức qui tắc2.3 Chuyển đổi Trạng thái-truyền và Truyền -trạng thái2.4 Phân tích thời gian và tần sốĐiều khiển bằng liên hệ ngược3.1 Đặt các cực bằng liên hệ ngược3.2 Ổn định các hệ thống đa đầu vào bằng liên hệ ngượcGiới thiệu một hiệu ứng tích hợpXây dựng lại trạng thái4.1 Xây dựng lại trạng thái có nhớ giới hạn4.2 Xây dựng lại trạng thái động bằng quan sát tiệm cậnĐiều khiển bằng liên hệ ngược của trạng thái xây dựng lại5.1 Nguyên lý tách5.2 Dạng tương đương đa thức (RST)5.3 Các khía cạnh thực tế của việc thực hiện trên máy tínhThực hành :Mô phỏng trên MATLAB/SIMULINK một hệ điều khiển bằng liên hệ ngược áp dụng cho động cơ + tải (hệ tựđiều chỉnh vị trí của một trục tuyến tính)Thực hiện một hệ thời gian thực cho điều khiển này (MATLAB + PC hay DSpace)Tài liệu tham khảo :Automatique, commande des systốmes linộaires, Ph. De Larminat, HERMES, 1993Automatique appliquộe - Systốmes linộaires de commande à signaux ộchantillonnộs, E. Dieulesaint, D.Royer, MASSON, 1990Discrete-Time Control Systems, K. Ogata, Prentice-Hall, 1987Tên và email của tác giả PhápDidier GEORGES, Didier.Georges@inpg.fr 47 PFIEV- Mộcanique et matộriauxCác hệ thời gian thực II ( 4-PA&M-11 )Thời lượng : 1 học trìnhYêu cầu cần biết :Các hệ thời gian thực I (4-MM-18)Bài giảng : Các kĩ thuật tiên tiến phát triển các hệ thời gian thựcCác khía cạnh phần cứng của các hệ thời gian thực: Cấu trúc các hệ thông tin thời gian thực - Xử lí các ngắt - Cáckiến trúc TransputersCác ứng dụng thời gian thực phân tán: Kiến trúc các hệ thời gian thực phân tán - Các mạng thời gian thực(CSMA/DCR, FDDI, FIP)Độ bền vững và khả năng chống lỗi: Các nguyên tắc cơ sở - Việc bù trừ lỗi - Một phương pháp luận mới cho việchợp thức hoá: phân tích quá trình thực hiệnHỗ trợ bài giảng :Cours de F. Cottet, ENSMA, Năm thứ 3 48 PFIEV- Mộcanique et matộriaux 49PFIEV- Mộcanique et matộriaux ...