Giáo trình Robot công nghiệp - CĐ nghề Việt Nam & Singapore

Giáo trình Robot công nghiệp cung cấp cho người học những kiến thức như: Giới thiệu chung về Robot công nghiệp; Cấu trúc và phân loại Robot công nghiệp; Các chuyển động cơ bản của Robot công nghiệp; Phương trình động học và động lực học của Robot; Lập trình ứng dụng Robot trên phần mềm.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Giáo trình Robot công nghiệp - CĐ nghề Việt Nam & Singapore LỜI GIỚI THIỆU Để thực hiện biên soạn giáo trình đào tạo nghề Điện tử công nghiệp ở trình độ Cao Đẳng và Trung Cấp, giáo trình Robot công nghiệp là một trong những giáo trình mô đun đào tạo chuyên ngành được biên soạn theo nội dung chương trình được Bộ Lao động Thương binh Xã hội và Tổng cục Dạy Nghề phê duyệt. Nội dung biên soạn ngắn gọn, dễ hiểu, tích hợp kiến thức và kỹ năng chặt chẽ với nhau, logíc. Khi biên soạn, nhóm biên soạn đã cố gắng cập nhật những kiến thức mới có liên quan đến nội dung chương trình đào tạo và phù hợp với mục tiêu đào tạo, nội dung lý thuyết và thực hành được biên soạn gắn với nhu cầu thực tế trong sản xuất đồng thời có tính thực tiễn cao. Nội dung giáo trình được biên soạn với dung lượng thời gian đào tạo 90 giờ gồm có: Bài 1: Giới thiệu chung về Robot công nghiệp Bài 2: Cấu trúc và phân loại Robot công nghiệp Bài 3: Các chuyển động cơ bản của Robot công nghiệp Bài 4. Phương trình động học và động lực học của Robot Bài 5. Lập trình ứng dụng Robot trên phần mềm Trong quá trình sử dụng giáo trình, tùy theo yêu cầu cũng như khoa học và công nghệ phát triển có thể điều chỉnh thời gian và bổ sung những kiến thức mới cho phù hợp. Giáo trình này được biên soạn lại từ những nguồn tài liệu tham khảo khác nhau cho phù hợp với điều kiện giảng dạy tại Trường Cao đẳng nghề Việt Nam- Singapore và chỉ lưu hành nội bộ. Bình Dương, ngày 10 tháng 09 năm 2017 Tham gia biên soạn 1. Chủ biên: Hà Trần Trọng Hữu 2. Tống Văn Ngọc 1 MỤC LỤC TRANG LỜI GIỚI THIỆU .................................................................................................. 1 MỤC LỤC ............................................................................................................. 2 BÀI 1 ..................................................................................................................... 8 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOTCÔNG NGHIỆP .......................................... 8 1. Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR: Industrial Robot): 8 2. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp: ................................... 9 3. Ứng dụng của robot công nghiệp: ............................................................. 12 4. Nội dung nghiên cứu và phát triển robot công nghiệp: ............................. 13 4.1. Nhận xét về quá trình phát triển: ......................................................... 13 4.2. Cơ-Tin-Điện tử và Robot công nghiệp:............................................... 13 4.3. Các xu thế ứng dụng robot trong tương lai ......................................... 14 5. Tiếp cận và ứng dụng robot công nghiệp ở Việt Nam: ............................. 15 BÀI 2 ................................................................................................................... 16 CẤU TRÚC VÀ PHÂN LOẠI ROBOT CÔNG NGHIỆP ................................. 16 1. Các bộ phận cấu thành robot công nghiệp:................................................ 16 2. Bậc tự do và các tọa độ suy rộng: .............................................................. 17 2.1. Bậc tự do:............................................................................................. 17 2.2. Tọa độ suy rộng: .................................................................................. 18 3. Hệ tọa độ và vùng làm việc: ...................................................................... 19 3.1. Hệ tọa độ:............................................................................................. 19 3.2. Vùng làm việc: .................................................................................... 21 4. Chỉ tiêu đánh giá và các tham số kỹ thuật: ................................................ 22 4.1. Độ cơ động của cơ cấu: ....................................................................... 22 4.2. Hệ số phục vụ: ..................................................................................... 22 4.3. Độ dễ điều khiển của cơ cấu: .............................................................. 23 4.4. Các thông số kỹ thuật của robot công nghiệp: .................................... 23 5. Phân loại robot công nghiệp: ..................................................................... 24 2 6. Giới thiệu các robot công nghiệp:.............................................................. 27 BÀI 3 ................................................................................................................... 34 CÁC CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP .................. 34 1. Các khái niệm ban đầu:.............................................................................. 34 2. Các chuyển động cơ bản: ........................................................................... 35 2.1. Chuyển động tịnh tiến: ........................................................................ 35 2.2. Chuyển động quay: .............................................................................. 36 3. Một số kết cấu điển hình:........................................................................... 36 3.1. Robot cố định trên nền dùng hệ tọa độ Đề Các và tọa độ trụ: ............ 36 3.2. Robot cố định trên nền dùng hệ tọa độ cầu: ........................................ 37 3.3. Robot treo: ................................................................... ...