kỹ thuật dò đường

Trong bài này giới thiệu với các bạn giả thuật Robot dò đường. Điều khiển robot dò đường hiện nay đã có rất nhiều đội làm được điều đó và rất ổn định. Tuy nhiên giả thuật của mỗi đội thường theo ý tưởng của riêng mình và theo kinh nghiệm.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
kỹ thuật dò đường Tài li u k thu t BKpro – http://www.bkpro.info K THU T DÒ Ư NG Trong bài này chúng tôi gi i thi u v i các b n gi thu t Robot dò ư ng. i u khi n Robot dò ư ng hi n nay ã có r t nhi u i làm ư c và r t n nh.Tuy nhiên gi thu t c a m i i thư ng theo ý tư ng c a riêng mình và theo kinhnghi m.Chúng tôi làm vi c theo tinh th n “sáng t o Robot”, vì v y chúng tôi ch ưa ra sơ gi i thu t góp ý cùng các b n xây d ng nên m t chương trìnhhoàn h o. V i m i i nên có m t b n s c cho riêng mình trên cơ s m t githu t chung n nh. Gi thu t Robot dò ư ng b ng 6 led. Sơ b trí : Ta chia 6 c m bi n thành 13 vùng: Chú ý: ledn  c m bi n n tích c c. /ledn  c m bi n n không tích c c. + Vùng trung tâm : led3+ led4 +Vùng trái 1 : /led2 + led3 + /led4 +Vùng trái 2 : led2 + led3 +Vùng trái 3 : /led1 + led2 +/led3 +Vùng trái 4 : led1 + led2 +Vùng trái 5 : led1 + /led2 +Vùng trái 6 : bit nh trái + /led1 +Vùng ph i 1 : /led3 + led4 + /led5 +Vùng ph i 2 : led4 + led5 +Vùng ph i 3 : /led4 + led5 +/led6 +Vùng ph i 4 : led5 + led6 +Vùng ph i 5 : /led5 + led6 +Vùng ph i 6 : bit nh ph i + /led6 Bit nh = 1 khi t t c c m bi n l ch ra kh i ư ng line theo hư ng trái (bit nh ph i) và theo hư ng ph i (bit nh trái). Ví d Bit nh ph i ư c set trong trư ng h p /5led + led6 và ư c clr khi led4 +led5 Tài li u k thu t t Bkpro Trang - 1 - Tài li u k thu t BKpro – http://www.bkpro.info ng v i m i vùng ta xây d ng 1 hàm v n t c tương ng có th i u khi n v n t c linh ho t. Ph n i u xung chúng tôi ã c p Bài 2. Ví d : Vùng trung tâm: MOV V_bánhph i,#255 MOV V_bánhtrái,#255 Vùng ph i 1: MOV V_bánhph i,#200 MOV V_bánhtrái,#255 Chú ý: · Chương trình dò ư ng t trong Timer 1. · Chương trình quét led và Timer out t trong Timer 2. · Các ho t ng c a Robot xây d ng thành các chương trình con. Ví d : cua ph i, cua trái, g p quà ... · 1 v ch tr ng ngang ng v i trư ng h p có 4 (ho c 5 ho c 6 led tích c c tuỳ thu c vào m c ch ng nhi u mà ngư i l p trình tuỳ ch n). · Chương trình ư c xây d ng sao cho chương trình MAIN ta ch c n g i ch y th ng bao nhiêu v ch ng v i t c bao nhiêu, cua trái, ph i, g p quà,…nh m ơn gi n cho ngư i s d ng và linh ho t khi thay i chương trình. Gi i thu t : · MAIN :· Chương trình dò ư ng : Tài li u k thu t t Bkpro Trang - 2 - Tài li u k thu t BKpro – http://www.bkpro.info Timer1 s quét liên t c sau m i 1ms (tuỳ vào giá tr t), s d ng khi bitTR1= 0 lúc Robot hoàn thành xong quãng ư ng c n i. · Cua 90: Tài li u k thu t t Bkpro Trang - 3 - Tài li u k thu t BKpro – http://www.bkpro.info Khi chương trình dò ư ng ch s d ng c m bi n thành công. Chúng tacó th k t h p v i các thi t b như encoder, la bàn … tăng tính n inh, chínhxác và linh ho t cho Robot. Chúc các b n thành công ! M i th c m c xin liên h Bkpro. Tài li u k thu t t Bkpro Trang - 4 -