Tài liệu điều khiển tự động chuyện thi cử

Tuy nhiên, để đối phó với kì thi,dù bạn là một người học rất tốt lý thuyết nhưng không chútrọng đến cách làm bài vẫn có thể bị điểm thấp. Đã một lần bị như thế, tôi đành phải bỏ ra một khoảng thờigian để có thể thích nghi với công việc tất nhiên của SV:thi cử! Trong bài này, tôi trình bày với các bạn 2 bài toánrất cơ bản của lý thuyết ĐKTĐ. Vẽ biểu đồ Bode.Thiết kế một khâu rời rạc.Tất nhiên, chúng sẽ được trình bày để giải với Caculator, tôisử dụng FX570MS....
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tài liệu điều khiển tự động chuyện thi cử Lý thuyết ĐKTĐ chuyện thi cử Người viết: Bùi Trung Hiếu Ngành Điều khiển tự động Khoa Điện-Điện tử Trường ĐHBK tp Hồ Chí Minh Lờithưa: Như đã biết, với Matlab, công việc học tập môn ĐKTĐ trở nên rất đơn giản và thú vị. Tuy nhiên, để đối phó với kì thi, dù bạn là một người học rất tốt lý thuyết nhưng không chú trọng đến cách làm bài vẫn có thể bị điểm thấp. Đã một lần bị như thế, tôi đành phải bỏ ra một khoảng thời gian để có thể thích nghi với công việc tất nhiên của SV: thi cử! Trong bài này, tôi trình bày với các bạn 2 bài toán rất cơ bản của lý thuyết ĐKTĐ. Vẽ biểu đồ Bode. Thiết kế một khâu rời rạc.Tất nhiên, chúng sẽ được trình bày để giải với Caculator, tôi sử dụng FX570MS. Vẽ giản đồ Bodevới sự trợ giúp của FX570MS Với Matlab, công việc này rất đơn giản dùng dòng lệnh: bode(hàm_truyền) với hàm truyền đã được khai báo dưới dạng: Hàm_truyền=tf(tử_số,mẫu_số) Hàm_truyền=zpk(zero,cực, độ_lợi)…các thông số phụ Tuy nhiên, để đối phó với kì thi, bạn phải vẽ được biểu đồ Bode dùng Caculator, lý thuyết trong sách ĐKTĐ đã hướng dẫn các bạn một cách rất chi tiết, tôi chỉ nêu cách các bạn dùng Caculator để tính ra các kết quả chú ý: Vẽ giản đồ Bode biên độvới sự trợ giúp của FX570MS Lý thuyết được trìnhbàychitiếttrongsáchLTĐKTĐnhàxuất bảnĐHQGtpHồChíMinhtrang112113. 1 Bước 1: Xác định tất cả các tần số gãy ωi = và Ti xếp chúng theo trật tự tăng dần Bước 2: Dùng FX570MS ở Mode 2 (CMPLX) nhập hàm truyền cần khảo sát, chú ý thay ω bằng A*i. Việc khảo sát sẽ cần các tần số gãy, ta chỉ đơn giản thay chúng để kiểm soát việc vẽ đúng hay sai. Xétvídụsauđểlàmrõđiềuđó:  Vẽ giản đồ Bode biên độvới sự trợ giúp của FX570MS (ví dụ1) Vẽ biểu đồ Bode biên độ gần đúng của hệ thống có  hàm truyền:(đềthihọckì2năm20042005) s + 10 G ( s ) = 100 −0.5 s e s ( s + 1) ( s + 100 ) Bước 1: Các tần số gãy (lưu ý hàm mũ không ảnh  hưởng tới Bode biên độ) ω1 = 1, ω2 = 10, ω3 = 100 Nhận xét: Hàm truyền có một khâu tích phân lý tưởng Vẽ giản đồ Bode biên độvới sự trợ giúp của FX570MS (ví dụ1) Bước 2: Dùng Caculator (FX570MS):  Nhấn Mode→2(CMPLX) tức Complex Nhập số liệu như sau: (Tính bằng đơn vị dB)  20logAbs(100(Ai+10)÷(Ai)÷(Ai+1)÷(Ai+100)) (Tôi lấy A là biến số trong ví dụ trên) Việc tiếp theo, bạn nhấn phím Calc, sau đó thay A bằng các giá trị Calc: A? 0.01→’=’→ 60 Calc: A? 1→’=’→ 17 Calc: A? 10→’=’→-17 Calc: A? 100→’=’→-42 Calc: A? 1000→’=’→-80Vẽ giản đồ Bode biên độvới sự trợ giúp của FX570MS (ví dụ1) Nối các điểm trên lại, bạn sẽ có được bản đồ Bode  biên độ cần vẽ. Kết quả như sau:  Màuxanh:BodedùngMatlab Màuđỏ:Vẽxấpxỉcácgiátrị Vẽ giản đồ Bode phavới sự trợ giúp của FX570MS Trên, tôi đã trình bày cách vẽ Bode biên độ, còn cách  vẽ Bode pha, sẵn đây tôi cũng xin dẫn ra: TronggiáotrìnhĐKTĐ,takhôngthấyhướngdẫncáchvẽ  Bodepha,mộtmặtvìcácbướctiếnhànhcủanóhơirắc rối,màkếtquảchocũngkhôngthậtchínhxác(Khôngđảm bảosaisốnhưBodebiênđộ(Vẽ giản đồ Bode phavới sự trợ giúp của FX570MS Cơ sở lý thuyết:  �l �l ϕ ( ω ) = � ( jω ) = Arg � G ( jω ) � � Gi ( jω ) � =� G �=1 � i =1 i l �ϕ (ω) = � i (ω) ϕ i =1 Sử dụng FX570MS, Mode→2 (CMPLX). Nhập hàm số  dạng: l ϕ ( ω ) = = Arg ( Gi ( jω ) ) i =1 Vẽ giản đồ Bode phavới sự trợ giúp của FX570MS Lưu ý:  Phải phân rã các tích số của hàm truyền thành các tổng  Arg. Chuyển Arg của hàm mũ về dạng:  arg ( e ...