Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do với mục tiêu tập trung nghiên cứu kĩ thuật điều khiển các trục khớp đồng thời (điều khiển đồng bộ các khớp) và áp dụng vào cho robot 4 bậc tự do.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Tóm tắt Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật: Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do 1 2 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO Công trình ñược hoàn thành tại ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG PHẠM TRƯỜNG TÙNG Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Phạm Đăng Phước THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN ĐỒNG BỘ Phản biện 1: Phản biện 2: ROBOT 4 BẬC TỰ DO Luận văn ñược bảo vệ trước Hội ñồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc CHUYÊN NGÀNH: SẢN XUẤT TỰ ĐỘNG sĩ kĩ thuật họp tại Đà Nẵng vào ngày…..tháng…..năm 2011 MÃ SỐ: 60.52.60 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Có thể tìm hiểu luận văn tại: - Trung tâm Thông tin Học liệu – ĐH Đà Nẵng. - Trung tâm Học liệu – ĐH Đà Nẵng. ĐÀ NẴNG – NĂM 2011 3 4 MỞ ĐẦU sở ñó tính toán ñể thiết kế bộ ñiều khiển ñồng bộ các trục cho 1. Lý do chọn ñề tài: robot. • Hiện nay, với nền sản xuất công nghiệp hiện ñại, robot công • Chế tạo mô hình ñể kiểm chứng các kết quả. nghiệp là một trong những thành phần quan trọng. 5. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn: • Nhiều cơ sở ñào tạo hiện chưa có robot ñể phục vụ cho sinh • Áp dụng cho các sản phẩm là robot hoặc thiết bị tự ñộng nhiều viên học tập và nghiên cứu. trục yêu cầu chuyển ñộng ñồng bộ trong quá trình hoạt ñộng. • Cần thiết phải nghiên cứu về robot công nghiệp nhằm nắm • Góp phần thúc ñẩy việc xây dựng các mô hình phục vụ cho bắt và phát triển kĩ thuật robot ñể phục vụ cho nhu cầu sản công tác ñào tạo sinh viên. xuất, phục vụ học tập, nghiên cứu. • Tạo ra phương pháp học tập nghiên cứu trực quan bằng mô 2. Mục ñích của ñề tài: hình cụ thể. Bước ñầu tiếp cận kĩ thuật ñiều khiển robot. • Đề tài tập trung nghiên cứu kĩ thuật ñiều khiển các trục khớp 6. Cấu trúc của luận văn: ñồng thời ( ñiều khiển ñồng bộ các khớp) và áp dụng vào cho Cấu trúc của luận văn gồm có bốn chương. robot 4 bậc tự do. - Chương 1: Trình bày tổng các vấn ñề quan về robot; về lịch sử 3. Phạm vi và nội dung nghiên cứu: phát triền robot công nghiệp; các khái niệm cơ bản của robot 3.1. Phạm vi: công nghiệp. • Nghiên cứu ñể áp dụng cho robot 4 bậc tự do, sử dụng ñộng - Chương 2: Trình bày cơ sở ñể chọn lựa cấu hình robot dựa trên cơ ñiện một chiều. các ñặc tính kĩ thuật yêu cầu. Sau khi xác ñịnh ñược mô hình 3.2. Nội dung nghiên cứu: robot, ta tiến hành tính toán ñộng học và ñộng lực học của mô • Nghiên cứu lý thuyết về robot công nghiệp. Trên cơ sở ñó, ta hình robot ñó. vận dụng lựa chọn mô hình robot phù hợp. Chương 3: Trình bày về các khái niệm về ñiều khiển ñồng bộ; • Xây dựng mô hình toán học ñể ñiều khiển ñồng bộ các trục thiết kế quy luật chuyển ñộng của các trục khớp. Trên cơ sở quy của robot ñã lựa chọn. Mô hình hóa luật ñiều khiển ñó bằng luật chuyển ñộng ñó, ñề ra mô hình ñiều khiển ñồng bộ các trục máy tính và sau ñó thiết kế bộ ñiều khiển ñồng bộ chuyển khớp thông qua việc xây dựng phương pháp ñiều khiển theo ñộng các trục của robot. phương pháp trượt. Sau khi xây dựng mô hình toán học, tiến • Chế tạo mô hình robot.. hành mô phỏng trên Matlab ñể kiểm nghiệm. 4. Phương pháp nghiên cứu: - Chương 4. Chương này trình bày cơ sở thiết kế mạch ñiều khiển • Nghiên cứu các tài liệu liên quan nhằm tổng hợp lựa chọn và chương trình ñiều khiển robot trên máy tính ñược lập trình các phương án từ ñó ñưa ra mô hình robot phù hợp, trên cơ bằng ngôn ngữ Visual Basic. 5 6 CHƯƠNG 1 - TỔNG QUAN 2.1.2. Lựa chọn mô hình ñộng học của robot 1.1. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP Trong các loại kết cấu của robot mà ta nghiên cứu ở trên, robot 1.2. CÁC KHÁI NIỆM VÀ ĐỊNH NGHĨA VỀ ROBOT CÔNG của ta chỉ có thể có một trong các kết cấu kiểu tọa ñộ trụ, tọa ñộ cầu, NGHIỆP SCARA, và kiểu tay người. 1.3. KẾT CẤU CƠ BẢN CỦA MỘT ROBOT CÔNG NGHIỆP Sau khi phân tích các mô hình ñã nêu trên, ta chọn mô hình kết 1.3.1. Kết cấu chung cấu robot kiểu tay người ñể thực hiện. 1.4. PHÂN LOẠI ROBOT CÔNG NGHIỆP θ3 1.4.1. Phân loại theo kết cấu θ2 ...