Chương 4: CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁY

Chuyển động thực của máy được mô tả thông qua quy luật chuyển độngcủa khâu dẫn, bớI lẽ nếu biết vận tốc góc của khâu dẫn, ta có thể xác địnhđược vận tốc các khâu bị dẫn.Để mô tả chuyển động của máy có thể dùng các phương trình khácnhau: Phương trình động năng dướI dạng tích phân hoặc vi phân, phương trìnhmômen…
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Chương 4: CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁYChương 4.- CHUYỂN ĐỘNG THỰC CỦA MÁYI.- Phương trình chuyển động của máy: Chuyển động thực của máy được mô tả thông qua quy luật chuyển độngcủa khâu dẫn, bớI lẽ nếu biết vận tốc góc của khâu dẫn, ta có thể xác địnhđược vận tốc các khâu bị dẫn. Để mô tả chuyển động của máy có thể dùng các phương trình khácnhau: Phương trình động năng dướI dạng tích phân hoặc vi phân, phương trìnhmômen… 1.- Phương trình động năng: ∆E ∆t = A ∆t Độ biến thiên động năng của toàn máy trong khoảng thờI gian (∆ t) bằngtổng công của các ngoạI lực tác dụng lên máy củng trong khoảng thờI gian ấy. a.- Biểu thức của động năng: Giả sử khâu i có khốI lượng mi, và mômen quán tính khốI lượng Jsi,chuyển động vớI vận tốc góc ω i và vận tốc dài của khốI tâm là Vsi,(ở thờI điểm(t)) ta có động năng của khâu (i): 1 ( Ei( t ) = mi v si + J si .ω i2 2 2 ) (t ) ĐốI vớI toàn máy: ( ) n 1 E ( t ) = ∑ mi v si + J si .ω i2 2 1 2 (t ) Nhận xét rằng các đạI lượng vsi, ω i là hàm của cả vị trí lẫn giá trị vận tốcgóc của khâu dãn: ω i = ωi ( ϕ1 , ω1 ) v si = v si ( ϕ1 , ω1 ) Để loạI bỏ sự phụ thuộc của ω 1 ta nhân và chia biểu thức trên cho ω 1, tađược: 1 n   v si   ωi   2 2 2 E (t) = ∑ mi   + J si .  .ω1 ( t ) 2 1   ω1  ω       1    v 2 n  ωi  2  Đặt: ∑ mi  ω  + J si . ω  1    si    = Jt    1  1  (t ) 1 Ta có: E ( t ) = .J t .ω12 2 (t ) Jt được gọI là mômen quán tính thay thế. Sự thay thế được thực hiện trên nguyên tắctương đương về động năng: Động năng của toàn máy ở thờI điểm (t) tương đương vớI độngnăng của khâu có mômen quán tính là Jt và có vận tốc góc là ω 1. 1 1 1 Vậy biểu thức của ∆E là: ∆E ( t = .J t .ω12 − .J t .ω12 o −t ) 2 (t ) 2 ( to ) b.- Biểu thức của công:Giả sử khâu i chịu tác dụng của lực Pi và mômen mômen lực Mi,có vận tốc gócω i và vận tốc dài của điểm đặt lực là Vpi, ta có công suất tức thờI của cácngoạI lực trên khâu (i) tạI thờI điểm (t): ( )    N i( t ) = Pi v pi + M i .ω i (t ) ĐốI vớI toàn máy: ( ) n    N ( t ) = ∑ Pi v pi + M i .ω i (t ) 1 Tương tự như nhận xét ở trên, để loạI bỏ sự phụ thuộc của ω 1 ta nhân vàchia biểu thức trên cho ω 1, ta được:  n   v   ωi  N = ∑  Pi (t)  pi  ω + M i . ω ω1 ( t ) 1  1 1    ...