Đề tài: Ứng dụng bộ điều khiển PID thích nghi trong điều khiển lai vị trí - lực cho tay máy

Ngày nay trên thế giới không có công nghệ nào phát triển nhanh và mạnh như kỹ thuật robot. Robot sẽ trở thành một trong những động lực quan trong nhất của sự phát triển kỹ thuật.
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Đề tài: Ứng dụng bộ điều khiển PID thích nghi trong điều khiển lai vị trí - lực cho tay máy 1 2 Công trình ñư c hoàn thành t i B GIÁO D C VÀ ĐÀO T O Đ I H C ĐÀ N NG Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i hư ng d n khoa h c: TS. NGUY N HOÀNG MAI NGUY N MINH ĐI P Ph n bi n 1: TS. NGUY N Đ C THÀNHNG D NG B ĐI U KHI N PID THÍCH NGHI TRONG Ph n bi n 2: TS. VÕ NHƯ TI N ĐI U KHI N LAI V TRÍ-L C CHO TAY MÁY Lu n văn ñư c b o v t i H i ñ ng ch m Lu n văn t t Chuyên ngành: T ñ ng hóa nghi p th c sĩ k thu t h p t i Đ i h c Đà N ng vào ngày 9 tháng 6 năm 2012 Mã s : 60.52.60 Có th tìm hi u lu n văn t i: TÓM T T LU N VĂN TH C SĨ K THU T - Trung tâm Thông tin - H c li u, Đ i h c Đà N ng - Trung tâm H c li u, Đ i h c Đà N ng. Đà N ng, Năm 2012 3 4 M Đ U M c ñích nghiên c u ñ tài này là nh m ñánh giá m c ñ ưu1. Lý do ch n ñ tài vi t c a b ñi u khi n PID thích nghi so v i b ñi u khi n PID Ngày nay trên th gi i không có công ngh nào phát tri n 3. Đ i tư ng và ph m vi nghiên c unhanh và m nh như k thu t robot. Robot s tr thành m t trong Nghiên c u và xây d ng ñi u khi n PID thích nghi ñ ñi unh ng ñ ng l c quan tr ng nh t c a s phát tri n k thu t. nư c ta, khi n lai v trí-l c cho tay máy robot và áp d ng mô ph ng thu t toánlà m t nư c ñang trong giai ño n công nghi p hóa hi n ñ i hóa ñ t ñi u khi n này trên mô hình tay máy 2 b c t do.nư c, vi c ng d ng robot công nghi p là không th thi u. 4. Phương pháp nghiên c u Robot ñã và ñang ñư c ng d ng r ng rãi trong nhi u lĩnh v c + Nghiên c u lý thuy t.khác nhau. Tay máy ñư c dùng ch y u trong các công vi c như: + Mô hình th c nghi m: Mô ph ng trên Matlab và Simulink.G p v t li u, hàn, l p ráp, sơn,…Các công vi c này thư ng yêu c u 5. Ý nghĩa khoa h c và th c ti n c a ñ tàitay máy ph i có ñ chính xác cao, l p l i và th c hi n nhanh. - ng d ng ñ ñi u khi n lai v trí-l c cho tay máy 2 DOF. Hi n nay có nhi u phương pháp ñi u khi n t ñ ng nhưng - Nâng cao ñư c ch t lư ng ñi u khi n ñ i v i ñi u khi n tayphương pháp ñi u khi n kinh ñi n PID v n ñóng vai trò quan tr ng. máy robot. Góp ph n ng d ng robot ngày càng ph bi n nư c ta.Tuy nhiên v i tay máy là ñ i tư ng có tính phi tuy n m nh, vi c s 6. C u trúc c a lu n vănd ng phương pháp ñơn thu n PID s cho các ch tiêu ch t lư ng quá N i dung lu n văn bao g m 4 chương, trong ñó:ñ không t t, ch u nhi u kém và d m t n ñ nh. Do ñó, vi c nghiên Chương 1: T ng quan tay máy robot. Chương này gi i thi uc u và ng d ng các thu t toán ñi u khi n hi n ñ i nh m ñi u khi n t ng quan v s phát tri n và thành ph n c u t o chính tay máy robotchính xác và lo i b các tác ñ ng không mong mu n trong quá trình Chương 2: Đ ng l c h c c a tay máy robot. Chương này gi iñi u khi n tay máy luôn thu hút ñư c s quan tâm, nghiên c u c a thi u ñ ng l c h c lai v trí-l c tay máy robot và mô hình thu t toáncác nhà khoa h c. c a ñ ng cơ ñi n m t chi u (DMC) V i các lý do trên, tác gi ñã l a ch n ñ tài “ ng d ng b Chương 3: Cơ s lý thuy t ñi u khi n PID thích nghi và thi tñi u khi n PID thích nghi trong ñi u khi n lai v trí-l c cho tay k b ñi u khi n PID thích nghi ñi u khi n lai v trí-l c cho tay máymáy” làm ñ tài nghiên c u v i mong mu n ñáp ng ngõ ra và các robot 2 b c t do. Chương này gi i thi u cơ s lý thuy t các b ñi uñ c tính c a h th ng ñi u khi n th a mãn các yêu c u ñã ñ ra. khi n kinh ñi n, thích nghi và thi t k b ñi u khi n PID thích nghi2. M c ñích nghiên c u Chương 4: Mô ph ng h th ng và k t lu n 5 6 CHƯƠNG 1 CHƯƠNG 2 T NG QUAN TAY MÁY ROBOT Đ NG L C H C C A TAY MÁY ROBOT1.1. L ch s phát tri n 2.1. Phương trình ñ ng h c c a Robot1.2. Các ñ nh nghĩa 2.1.1. Phương trình ñ ng h c thu n c a Robot Đ nh nghĩa theo RIA (Robot Institute of America) 2.1.1.1. Tham s c a thanh n i và kh p Đ nh nghĩa theo tiêu chu n AFNOR (Pháp) 2.1.1.2. L p b ng thông s (DH) Danevit-Hartenberg Đ nh nghĩa theo Γ OCT 25686-85 (Nga) 2.1.2. Phương trình ñ ng h c ngư c c a Robot1.3. C u trúc cơ b n c a Robot công nghi p 2.1.2.1. Các ñi u ki n c a bài toán ñ ng h c ngư c1.4. H th ng d n ñ ng 2.1.2.2. L i gi i theo phép quay Euler1.5. H th ng c m bi n. 2.1.2.3. L i gi i c a phép quay Roll, Pitc ...