Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 4 - TS. Huỳnh Thái Hoàng

Bài giảng "Cơ sở tự động - Chương 4: Khảo sát tính ổn định của hệ thống" cung cấp cho người đọc các kiến thức: Khái niệm ổn định tiêu chuẩn ổn định đại số, phương pháp quỹ đạo nghiệm số, tiêu chuẩn ổn định tần số. Mời các bạn cùng tham khảo nội dung chi tiết.

Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Bài giảng Cơ sở tự động: Chương 4 - TS. Huỳnh Thái Hoàng Moân hoïc CÔ SÔÛ TÖÏ ÑOÄNG Biên soạn: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn điều ề khiển ể tự động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TPHCM Email: hthoang@hcmut.edu.vn Homepage: www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Giảng viên: HTHoàng, NVHảo, NĐHoàng, BTHuyền, HHPhương, HMTrí9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chöông 4 KHAÛO SAÙT TÍNH OÅN ÑÒNH CUÛA HEÄ THOÁNG9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2 Noäi dung chöông 4 Khaii nieäm on Khaù oån ñònh Tieâu chuaån oån ñònh ñaïi soá  Ñieàu kieän caàn  Tieâ Ti âu chuaå h ån Routh R h  Tieâu chuaån Hurwitz Phöông phaùp quyõ ñaïo nghieäm soá (QÑNS)  Khaùi nieäm veà QÑNS  Phöông phaùp veõ QÑNS  Xet Xeùt on oån ñònh dung duøng QÑNS Tieâu chuaån oån ñònh taàn soá  Tieâu chuaån oån ñònh Bode  Tieâ Ti âu chuaå h ån oåån ñònh ñò h Nyquist N it9 September 2011 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 3 Khaùi nieäm oåån ñònh9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 4 Khaùi nieäm oån ñònh Ñònh nghóa oå on n ñònh BIBO Heä thoáng ñöôïc goïi laø oån ñònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) neu neáu ñap ñaùp öng öùng cua cuûa heä bò chaën khi tín hieäu vao vaøo bò chaën. u(t) y(t) Heä thoáng y(t) y(t) y(t) 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 5 Khaùi nieäm oån ñònh Cöcc vaø Cöï va zero Cho heä thoáng töï ñoäng coù haøm truyeàn laø: Y ( s ) b0 s m  b1s m 11    bm 1s  bm G(s)   U ( s ) a0 s n  a1s n 1    an 1s  an Ñ ët: Ñaë A( s )  a0 s n  a1s n11    an1s  an maããu soáá haø h øm truyeààn B ( s )  b0 s m  b1s m1    bm1s  bm töû soá haøm truyeàn Zero: laø nghieäm cuûa töû soá haøm truyeàn, töùc laø nghieäm cuûa phöông trình B(s) = 0. Do B(s) baäc m neân heä thoáng coù m zero kyù hieäu laø zi, i =1,2,…m. =1 2 m Cöïc: (Pole) laø nghieäm cuûa maãu soá haøm truyeàn, töùc laø nghieäm cuûa phöông trình A(s) = 0. Do A(s) baäc n neân heä thoáng coù n cöïc kyù hieäu laø pi , i =1,2,…m. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 6 Khaùi nieäm oån ñònh Giaûn ño Gian ñoà cöï cöcc - zero Giaûn ñoà cöïc – zero laø ñoà thò bieåu dieãn vò trí caùc cöïc vaø caùc zero cuûa heä thoááng trong maët phaúúng phöùc. 9 September 2011 © H. T. Hoàng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ 7 Khaùi nieäm oån ñònh Ñieàu kieän on Ñieu oån ñònh Tính oån ñònh cuûa heä thoáng phuï thuoäc vaøo vò trí caùc cöïc. H ä thoá Heä th áng coùù taá t át caûû caùùc cöï ö c coùù phaà h àn thöï thö c aââm (coù ( ù taá t át caûû caùùc cöï öc ñeàu naèm beân traùi maët phaúng phöùc): heä thoáng oån ñònh. Heää thoáng coù cöcï coù p phaàn thöcï baèng 0 ((naèm treân trucï aûo), caùc cöcï coøn laïi coù phaàn thöïc baèng aâm: heä thoáng ôû bieân giôùi oån ñònh. Heä thoáng coù ít nhaát moät cöïc coù phaàn thöïc döông (coù ít nhaát moät cöïc naèèm beâ b ân phaû h ûi maëët phaú h ...