Lập trình cho Robot trong hệ thống CIM

Cơ sở lập trình cho robot, ngôn ngữ MCL II Giới thiệu về ngôn ngữ MCL II MCL (Manufacturing Control Language) là một ngôn ngữ lập trình đa chức năng dùng trong sản xuất, đợc tạo ra và phát triển để ứng dụng cho việc lập trình các thiết bị và các hệ thống tự động. Đây là một ngôn ngữ đợc tạo ra để hợp nhất những yêu cầu phong phú về lập trình của ngời sử dụng ở nhiều cấp độ khác nhau trong sản xuất công nghiệp. Với MCL ngời sử dụng có thể tạo ra...
Nội dung trích xuất từ tài liệu:
Lập trình cho Robot trong hệ thống CIM Lập trình cho Robot trong hệ thống CIM Cơ sở lập trình cho robot, ngôn ngữ MCL II Giới thiệu về ngôn ngữ MCL IIMCL (Manufacturing Control Language) là một ngôn ngữ lập trình đa chức năngdùng trong sản xuất, đợc tạo ra và phát triển để ứng dụng cho việc lập trình cácthiết bị và các hệ thống tự động. Đây là một ngôn ngữ đợc tạo ra để hợp nhấtnhững yêu cầu phong phú về lập trình của ngời sử dụng ở nhiều cấp độ khác nhautrong sản xuất công nghiệp. Với MCL ngời sử dụng có thể tạo ratừ những chơng trình đơn giản điều khiển robot và các thiết bị phụ trợ đến nhữngchơng trình phức tạp để điều khiển các robot, thu thập dữ liệu, giao tiếp thông tinvà xử lí các dữ liệu đó. Mô tả các kiểu dữ liệu và các câu lệnh thờng đợc sử dụng trong ngôn ngữMCL II Với phạm vi đề tài này, chúng tôi chỉ giới thiệu ngắn gọn những kiểu dữ liệu vànhững câu lệnh thờng đợc sử dụng trong ngôn ngữ MCL để lập trình cho các robotthực hiện các công việc nhất định theo mục đích của ngời sử dụng. Các kiểu dữ liệuTrong MCL sử dụng 3 kiểu dữ liệu thông dụng: Kiểu Integer (số nguyên), kiểuString (xâu kí tự), và kiểu Point (điểm).Kiểu Integer : Một biến có kiểu Integer, có thể là biến địa phơng hay toàn cục, cógiá trị nằm trong khoảng -2147483647 đến 2147483647.  Các toán tử dùng với kiểu Integer: ‘+’ : phép cộng ‘-’ : phép trừ ‘*’ : phép nhân ‘/’ : phép chia ‘^’ : luỹ thừa  Các toán tử so sánh dùng với kiểu Integer: ‘=’ : bằng ‘’: khác ‘>,  Các toán tử so sánh dùng với kiểu String: ‘=’ : bằng ‘’: khác Kiểu Point : Biến Point trong ngôn ngữ MCL có thể coi giống nh biến bản ghitrong các ngôn ngữ lập trình cấu trúc thông thờng nh Pascal. Trong phần mềmquản lí robot các vị trí làm việc của robot đợc xác định là vị trí của các điểm vàquá trình hoạt động của robot tơng ứng với việcrobot sẽ dịch chuyển từ điểm này đến điểm kia với toạ độ của các điểm đã đợc ghinhớ trớc. Nh vậy thực chất giá trị của các biến Point ở đây là các thành phần toạđộ của một điểm đã đợc ghi nhớ. Khai báo một biến Point có dạng MyPoint Trong các chơng trình lập trình cho robot thông th ờng ta thờng sử dụng kiểu dữliệu Point dới dạng các mảng điểm để ghi nhớ các vị trí làm việc của robot tuỳtheo từng công việc một, mỗi công việc sẽ tơng ứng với một mảng điểm riêng.Ví dụ: Point Lathe [20] là khai báo một mảng có 20 phần tử điểm ứng với 20 vị trílàm việc của robot. Các câu lệnh thờng dùng Lệnh ACCEL : Thay đổi gia tốc của robot Khai báo : ACCEL giá trị [trục]Với giá trị ở đây là giá trị của gia tốc mà ta muốn đặtTrục: số hiệu của trụcLệnh AND : Thực hiện phép logic and giữa 2 biểu thức Khai báo : (biểu thức 1) AND (biểu thức 2)Lệnh AND thờng đợc sử dụng kèm trong các câu lệnh if, while, repeat,nó chỉ trảvề kết quả true nếu cả hai biểu thức đều đúng.Lệnh OR : Thực hiện phép logic or giữa 2 biểu thứcLệnh rẽ nhánh BRANCH : Chuyển điều khiển chơng trình tới một nhãn cho sẵn. Khai báo : BRANCH tên nhãnLệnh gọi chơng trình con CALL : Chuyển điều khiển chơng trình tới một chơngtrình con cho sẵn. Khai báo : CALL tên chơng trình conLệnh CASE : Câu lệnh lựa chọn các trờng hợp. Khai báo : SELECT [biểu thức lựa chọn] CASE biểu thức 1 THEN //Các câu lệnh CASE biểu thức 2 THEN //Các câu lệnh ... [OTHERWISE //Các câu lệnh ] ENDSELECT Lệnh trễ thời gian DELAY : Dừng chơng trình trong một khoảng thời gian nhấtđịnh. Khai báo : DELAY thời gianThời gian ở đây đợc tính theo 1/100 giây Lệnh dừng chơng trình END :thờng đợc sử dụng ở cuối một ch ơng trìnhchính. Lệnh FOR : Lệnh vòng lặp thực hiện một số lệnh với số lần hữ Khai báo : FOR chỉ số bắt đầu TO chỉ số kết thúc [STEP giá trị] //Các câu lệnh NEXTTrong đó, giá trị sau từ khoá STEP biểu thị khoảng tăng của chỉ số sau mỗi lầnlặp, mặc định là 1. Lệnh GOTO có chức năng tơng tự câu lệnh rẽ nhánh BRANCH, chuyển điềukhiển chơng trình tới một nhãn định trớc. Khai báo : GOTO tên nhãnLệnh kẹp chi tiết bằng hàm kẹp của robot GRASP Khai báo : GRASPCâu lệnh này thờng đi kèm với lệnh nhả chi tiết ra RELEASE Khai báo : RELEASELệnh GRWIDTH : Mở hàm kẹp của robot với một độ rộng nhất định Khai báo : GRWIDTH độ rộngLệnh INP : cho phép kiểm tra trạng thái của tín hiệu vào đã định. Lệnh này cóthể đợc sử dụng kết hợp trong câu lệnh If-Then để tạo nên một câu lệnh chờđiều kiện vào. Khai báo : INP (input) Ví dụ : IF INP(2) = 1 THEN CALL LoadPalletLệnh IF-ELSE : Đợc sử dụng để điều khiển rẽ nhánh chơng trình Khai báo : IF biểu thức THEN //Các câu lệnh [ELSE [IF ... ] //Các câu lện ] ENDIF Lệnh LABEL : Đánh dấu vị trí nhãn trong chơng trình dùng cho câu lệnh rẽnhánh. Khai báo : LABEL tên nhãn Hoặc Tên nhãn : Lệnh LMOVE : Di chuyển robot từ điểm này đến điểm kia theo một đờngthẳng. Khai báo : LMOVE điểmRobot sẽ thực hiện việc di chuyển từ điểm hiện tại đến điểm đ ợc cho sau lệnhLMOVE theo một đờng thẳng. Lệnh LTMOVE : Di chuyển robot từ điểm này đến điểm kia theo một đờngthẳng và tiếp tục chơng trì ...